03 Hauptfirmware flashen

Nutzer eines fertigen Geräts können diese Seite überspringen: Das Werk hat die Firmware geflasht und verifiziert. Wiederholen Sie dies nur bei Firmware-Upgrades oder nach Änderungen am Code. Kunden verwenden das vorgebaute Image (3.1, kein PlatformIO); Entwickler bauen aus dem Quellcode (3.2).

3.1 Vorgebautes Image flashen (für Kunden empfohlen)

1. Stellen Sie sicher, dass Sie firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin haben (Prüfsummen in der danebenliegenden SHA256SUMS);

2. Wechseln Sie in den Download-Modus: BOOT halten, RST antippen, BOOT loslassen;

3. Flashen Sie (Tool-Einrichtung auf Seite 02, Abschnitt 2.4; führen Sie diese Befehle im Ordner SR-Support mit aktiviertem .venv aus):

   • Windows-GUI: Flash Download Tool → ESP32-S3 → die Binärdatei bei 0x0 laden → START;

   • Windows / Linux / macOS Kommandozeile:

     python -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin

4. Drücken Sie danach RST und lesen Sie das Protokoll wie in 3.3.

Zum Flashen / seriellen Debuggen können Sie den ESP32 über USB versorgen und das 5-V-Netzteil nur für die Servos belassen (die beiden Stromversorgungsoptionen stehen in Seite 04, Abschnitt 4.4).

Der Befehl ist auf Windows / Linux / macOS identisch; nur der Port ändert sich: COM27 unter Windows, /dev/ttyACM0 unter Linux, /dev/tty.usbmodem* unter macOS. Das Flash Download Tool gibt es nur für Windows; verwenden Sie andernorts die esptool-Kommandozeile.

Die Zentrierung bei der Montage benötigt kein zweites Image: Nach dem Flashen dieses Images schalten Sie ein – beide Servos fahren auf den Firmware-Nullpunkt (1681 / 1456 µs) –, schalten dann aus und montieren die Servohörner (Seite 04, Abschnitt 4.2). Optional senden Sie zuerst e, um sie auf die elektrische Mitte von 1520 µs zu bringen (gleichwertig).

3.2 Aus dem Quellcode bauen und flashen (Entwickler)

Umgebung: Seite 02, Abschnitt 2.5. Projekt: firmware/sr_support_b_ptk/ (Umgebung ptk7452).

# Build
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk

# Flash (replace COM27 with your port)
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27

Führen Sie diese im Ordner SR-Support mit aktiviertem .venv aus (Seite 02, Abschnitt 2.3); sie sind auf allen drei Plattformen identisch – ersetzen Sie COM27 in --upload-port durch Ihren Port. Schließen Sie alles, was die serielle Schnittstelle belegt (serieller Monitor, tools/hw_monitor.py), bevor Sie flashen, sonst erhalten Sie could not open port / Access is denied.

Ein erfolgreicher Build belegt etwa 56 % RAM und 30 % Flash (WLAN + Webserver enthalten; frühere Builds ohne WLAN lagen bei etwa 7 % / 12 %).

3.3 Serieller Monitor

pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27

(Auf allen drei Plattformen gleich; ersetzen Sie COM27 durch Ihren Port.)

Serieller Windows-GUI-Assistent (optional): UartAssist von 野人家园 (kostenlos, einzelne exe, nur Windows). Offizielle Seite https://cmsoft.cn/resource/101.html, offizieller Download-Einstieg https://cmsoft.cn/resource/download/101. Wählen Sie den COM-Port, 115200, 8N1, keine Flusskontrolle, aktivieren Sie „send newline“; beobachten Sie das Boot-Protokoll/die Telemetrie im Empfangsbereich und tippen Sie Befehle in das Sendefeld. Laden Sie es nur über den offiziellen Link herunter (Drittanbieter-Seiten bündeln oft Adware); committen Sie die exe nicht in dieses Repository.

Serielle Betrachter für Linux / macOS (einen wählen):

• Bevorzugt: der Befehl pio device monitor oben (mit dem Projekt installiert, plattformübergreifend);
• Leichtgewichtige CLI: python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200 (/dev/tty.usbmodem* unter macOS; Beenden mit Ctrl-]); das eingebaute screen /dev/ttyACM0 115200 funktioniert ebenfalls (Beenden mit Ctrl-A, dann K);
• GUI: CoolTerm (kostenlos, Windows/macOS/Linux, offizielle Seite https://freeware.the-meiers.org); unter Linux können Sie auch sudo apt install cutecom ausführen.

Fügen Sie unter Linux Ihren Benutzer der Gruppe dialout hinzu: sudo usermod -aG dialout $USER, dann melden Sie sich ab und wieder an.

Nach dem Öffnen des Ports sehen Sie zuerst das Boot-Protokoll, wenn das Board gerade eingeschaltet wurde oder Sie RST gedrückt haben; falls nicht, drücken Sie einmal RST. Nach dem Reset sollten Sie Folgendes sehen:

IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run

3.4 Serielle Befehle (115200)

Tippen Sie jeden Befehl in das Sendefeld des seriellen Monitors/Assistenten und drücken Sie die Eingabetaste (aktivieren Sie „send newline“ in UartAssist); der Befehl m benötigt ein Leerzeichen und zwei Werte, z. B. m 0.5 0.

Befehl	Funktion
g	Ausführung starten/fortsetzen (dieser Build startet automatisch; meist nicht nötig)
s	Ausführer stoppen, letztes Ziel halten
x	Notfreigabe: PWM lösen; mit r wieder scharfschalten
r	PWM neu initialisieren und zentrieren
t	Servo-Selbsttest (kleine Bewegung)
c	Gyroskop + Beschleunigungs-Nullpunkt-Offsets kalibrieren (Roboter muss GERADE und ruhig STEHEN; wird im NVS gespeichert)
m <q1> <q2>	Manuelle Gelenkziele in rad
1/2	Manuelle Schulter ±0,5 rad
3/4	Manueller Ellenbogen ±0,5 rad
0	Manuelle Neutralstellung
l	3 s schnelles Protokoll mit 50 Hz
k	Mitten-Pulsweiten beider Servos ausgeben
o / p	Schulter-Mitte um ±10 µs trimmen
z	Nullpunkt nach Encoder-Art: die aktuelle Pose wird für beide Gelenke zu q=0; gibt die neuen Pulsweiten aus (nur im RAM; siehe Seite 05)
e	Elektrische Mitte (optional): beide Servos auf 1520 µs, um die Servohörner in der elektrischen Mitte zu montieren; üblich ist, bis zum Firmware-Nullpunkt einzuschalten und dort zu montieren (siehe Seite 04, 4.2)
d	Den 50-Hz-Zwilling-Stream umschalten (MuJoCo-Zwilling; derselbe Schalter auf der Statusseite)
w	WLAN umschalten (Hotspot + Statusseite/Einrichtung, siehe Seite 08)
v / b	Vorzeichen von Schulter / Ellenbogen umkehren
i / j	Vorzeichen der IMU X / Y umkehren
h	Stand-Homing-Umschaltung (Legacy-Richtlinienpfad)
a	Legacy-Testmodus für skriptgesteuertes Aufstehen

3.5 Verhalten beim Einschalten

Die Firmware definiert AUTORUN_ON_BOOT: Nach dem Einschalten wartet der Ausführer, bis der Roboter vollständig am Boden und ruhig ist, 0,5 s lang, und startet dann automatisch – kein g nötig. Schalten Sie den Roboter aufrecht ein.

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