Empfehlungen für Trainingsparameter

https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py

Sie können den Parameter save_freq etwas verkleinern, dann sehen Sie das Modell nach dem Training früher

Für einfache Aufgaben (Greifen, Händeschütteln, Ablegen) sind 20K Steps Training völlig ausreichend