PWM-Schnellstart

Geeignet für die Version mit ESP32-S3 + 8 PWM-Servos. Vollständige Erläuterungen findest du über die Links der einzelnen Kapitel.

1. Verkabelung

• Die 8 PWM-Servos nach Nummer an die Servo-Stiftleisten 1–8 der Adapterplatine stecken.
• PWM1–8 der Adapterplatine mit GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18 des ESP32-S3 verbinden.
• 5 V/GND der Adapterplatine mit einer 5-V/3-A-Stromversorgung verbinden und gemeinsame Masse mit dem ESP32 herstellen.
• Detaillierte Verkabelung: PWM-Verkabelung, GPIO und Stromversorgung.

Der Servo muss ein digitaler PTK 7452 MG-D (333 Hz) oder gleichwertig sein; analoge 50-Hz-Servos wie SG90 können nicht direkt ersetzt werden.

2. Firmware flashen

Variante A: vorkompilierte bin (empfohlen)

python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
  AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.bin

Variante B: ESP-IDF kompilieren

cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitor

Firmware-Projektstruktur:

firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c                  FreeRTOS-Aufgaben, Befehlswarteschlange und Initialisierung
└── components/
    ├── hand_servo/              LEDC-PWM-Treiber und Servo-Kalibrierung
    ├── hand_gestures/           Geste-Parameter-Makros und Geste-Funktionen
    └── hand_protocol/           Seriell-Frame-Parsing und Befehlsverteilung

ESP-IDF unterstützt keine chinesischen Pfade: Projekt- und Benutzerverzeichnis müssen englische Namen verwenden; empfohlen wird ESP-IDF v5.x / v6.x, Zielchip ESP32-S3.

Nach dem Einschalten sollte die serielle Schnittstelle ausgeben:

AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]

3. Mit der PC-Software verbinden

Art	Einstieg
Desktop-GUI	PWM-Desktop-GUI: python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py
Websteuerung	PWM-Websteuerung: Treiber PWM (ESP32-S3) wählen, seriell 115200
Kommandozeilentest	python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop

4. Erste Bewegung

1. Nach dem Verbinden fährt die Firmware zuerst in die Mittelstellung (90°); prüfe, dass keine ungewöhnlichen Geräusche/Klemmer auftreten.
2. Mit den Schiebereglern einzelner Finger Richtung und Mittelstellung nacheinander prüfen.
3. Dann kleine Preset-Posen wie „Öffnen / Faust" ausprobieren.
4. Wenn die Richtung vertauscht oder die Mittelstellung verschoben ist, nach PWM-Protokoll und Kalibrierung anpassen.

Nächste Schritte

• PWM-Protokoll und Kalibrierung
• PWM-Handtracking
• Versionsvergleich und Auswahl