ROS: GPS-Spur zeichnen
Diese Funktion zeichnet die Echtzeit-GPS-Dateninformationen und zeigt sie in rviz2 an.
1. Implementierungsprinzip
Eine direkte Visualisierung der GPS-Informationen ist nicht möglich; wir müssen das Koordinatensystem umrechnen und die GPS-Spur vom WGS-84-Koordinatensystem (Längen- und Breitengrad) in das reale xyz-Koordinatensystem umwandeln. Mit den realen xyz-Koordinaten können wir den Pfad über rviz2 anzeigen und so die GPS-Spur simulieren. Die Spur ergibt sich, indem die Position jeder gps-Koordinate relativ zur ersten Koordinate kumuliert und dann aufsummiert wird.
2. Startschritte
Geben Sie im Terminal ein,
ros2 launch nmea_navsat_driver gps_path_to_rviz.launch.py
In der von rviz2 angezeigten Oberfläche können wir sehen, dass sich die grüne Linie langsam weiter ausdehnt, wie in der folgenden Abbildung gezeigt,
3. Analyse des launch-Codes
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
def generate_launch_description():
port_arg = DeclareLaunchArgument('port', default_value='/dev/myserial')
baud_arg = DeclareLaunchArgument('baud', default_value='9600')
frame_id_arg = DeclareLaunchArgument('frame_id', default_value='gps')
time_ref_source_arg = DeclareLaunchArgument('time_ref_source', default_value='gps')
useRMC_arg = DeclareLaunchArgument('useRMC', default_value='False')
port = LaunchConfiguration('port')
baud = LaunchConfiguration('baud')
frame_id = LaunchConfiguration('frame_id')
time_ref_source = LaunchConfiguration('time_ref_source')
useRMC = LaunchConfiguration('useRMC')
nmea_serial_driver_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='nmea_serial_driver',
name='nmea_serial_driver_node',
output='screen',
parameters=[{
'port': port,
'baud': baud,
'frame_id': frame_id,
'time_ref_source': time_ref_source,
'useRMC': useRMC
}]
)
gps_path_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='Draw_GPS_Path',
name='gps_path_node',
output='screen'
)
rviz_config = os.path.join(
get_package_share_directory('nmea_navsat_driver'),
'rviz',
'gps_path.rviz'
)
rviz_node = Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config]
)
return LaunchDescription([
port_arg,
baud_arg,
frame_id_arg,
time_ref_source_arg,
useRMC_arg,
nmea_serial_driver_node,
gps_path_node,
rviz_node
])Es werden drei Knoten gestartet, nämlich nmea_serial_driver_node zum Auslesen der GPS-Daten, gps_path_node zum Zeichnen der GPS-Datenspur und der rviz2-Knoten.
Der Quellcode gps_path.cpp dieses Knotens gps_path_node befindet sich unter nmea_navsat_driver/src und kann dort eingesehen werden.