Phase 1: Umgebung einrichten (Windows)

Verwenden Sie Miniconda, um eine eigenständige Python-Umgebung zu erstellen und LeRobot sowie die AmazingHand-Unterstützung zu installieren. Führen Sie die Schritte auf dieser Seite in strikter Reihenfolge aus; jeder Codeblock kann als Ganzes kopiert werden.

Umgebungsversionen: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (angepasste Version dieses Repositorys)

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Schritt 1: Miniconda installieren

Kommandozeileninstallation (PowerShell, empfohlen) — verwenden Sie für Netzwerke in Festlandchina den Tsinghua-Spiegel:

curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"

C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershell

Nach dem Neustart von PowerShell überprüfen:

conda --version

Grafische Installation (optional): Laden Sie das Installationspaket von der offiziellen Website https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe herunter, installieren Sie es per Doppelklick und aktivieren Sie "Add to PATH".

Wenn der Befehl conda nicht gefunden wird, verwenden Sie Anaconda Prompt (Startmenü) anstelle von PowerShell.

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Schritt 2: conda-Spiegel für China konfigurieren (Netzwerk in Festlandchina)

Zuerst die Standardquellen leeren, dann den Tsinghua-Spiegel hinzufügen (ein neues Miniconda enthält standardmäßig die offizielle Quelle repo.anaconda.com, was eine ToS-Prüfung auslöst und langsam ist):

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

pkgs/free ist abgeschaltet (404); nicht hinzufügen. Bei unbegrenztem Netzwerk können Sie diesen Schritt überspringen.

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Schritt 3: Virtuelle Umgebung erstellen

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Erwartet: Python 3.12.x + 64 bit. Wenn conda activate kein Präfix (lerobot) anzeigt, siehe Fehlerbehebung am Ende.

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Schritt 4: ffmpeg installieren (für Videodekodierung erforderlich)

LeRobot benötigt ffmpeg zum Aufnehmen/Wiedergeben von Videodaten:

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

Wenn das Netzwerk in China langsam ist, können Sie den bereits konfigurierten Tsinghua-conda-forge-Kanal verwenden. Ohne Installation treten Fehler beim Aufnehmen von Daten/Abspielen von Videos auf.

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Schritt 5: Projektabhängigkeiten installieren

cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

amazinghand enthält: feetech-servo-sdk (Armmotoren), rustypot (Handmotoren), pygame (Kalibrierungs-GUI), pyserial (serielle Schnittstelle).

Wenn pip langsam ist, konfigurieren Sie zuerst eine Quelle in China:

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Schritt 6: Umgebung überprüfen

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Es sollte all OK und usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ... angezeigt werden.

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Schritt 7: Serielle Schnittstelle bestätigen

lerobot-find-port

Bestätigen Sie im Geräte-Manager → Anschlüsse (COM und LPT) die COM-Nummern der drei Geräte (Beispiel COM54/COM58/COM11, muss durch Ihre tatsächlichen Werte ersetzt werden). Die COM-Nummern ändern sich nach dem Ein- und Ausstecken; führen Sie die Bestätigung erneut aus.

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Fertig → Phase 2: Kalibrierung

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Fehlerbehebung

Symptom	Lösung
conda ist kein Befehl	Terminal neu öffnen / Anaconda Prompt / conda init powershell
ToS-Fehler (repo.anaconda.com)	In Schritt 2 die channels leeren und nur die Tsinghua-Quelle behalten; oder conda tos accept ...
pkgs/free 404	Dieser Kanal ist abgeschaltet; nicht hinzufügen
conda activate ohne Präfix	Problem mit der Ausführungsrichtlinie, siehe unten
Abhängigkeiten lassen sich nicht installieren / sind langsam	pip-Quelle in China konfigurieren (Hinweis in Schritt 5)

conda activate zeigt kein Präfix (lerobot) an (unter Windows häufig):

Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot

Ersetzen Sie D:\Software\Miniconda3 durch Ihren Miniconda-Installationspfad.

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