Etapa 1: Configuração do ambiente (Windows)

Utilize o Miniconda para criar um ambiente Python isolado e instalar o LeRobot e o suporte ao AmazingHand. Esta página deve ser executada em ordem estrita; cada bloco de código pode ser copiado por inteiro.

Versão do ambiente: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (versão personalizada deste repositório)

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Passo 1: Instalar o Miniconda

Instalação por linha de comandos (PowerShell, recomendado) — para redes da China continental, utilize o mirror da Tsinghua:

curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"

C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershell

Reabra o PowerShell e verifique:

conda --version

Instalação gráfica (opcional): transfira o instalador de https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe, clique duas vezes para instalar e marque "Add to PATH".

Se o comando conda não for encontrado, utilize o Anaconda Prompt (menu Iniciar) em vez do PowerShell.

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Passo 2: Configurar os mirrors domésticos do conda (rede da China continental)

Primeiro limpe os canais padrão, depois adicione o mirror da Tsinghua (um Miniconda novo traz o canal oficial repo.anaconda.com por padrão, o que dispara a verificação de ToS e deixa tudo lento):

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

O pkgs/free foi descontinuado (404), não o adicione. Se a rede não tiver restrições, salte este passo.

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Passo 3: Criar o ambiente virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Esperado: Python 3.12.x + 64 bit. Se conda activate não mostrar o prefixo (lerobot), ver a resolução de problemas no fim do documento.

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Passo 4: Instalar o ffmpeg (necessário para descodificação de vídeo)

A gravação/reprodução de dados de vídeo do LeRobot depende do ffmpeg:

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

Se a rede doméstica estiver lenta, pode utilizar o canal conda-forge da Tsinghua já configurado. Não instalar causará erro na gravação de dados/reprodução de vídeo.

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Passo 5: Instalar as dependências do projeto

cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

O amazinghand inclui: feetech-servo-sdk (motores do braço), rustypot (motores da mão), pygame (GUI de calibração), pyserial (porta série).

Se o pip estiver lento, configure primeiro um mirror doméstico:

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Passo 6: Verificar o ambiente

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Deve mostrar all OK e usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ....

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Passo 7: Confirmar as portas série

lerobot-find-port

No Gestor de Dispositivos → Portas (COM e LPT), confirme os números COM dos três dispositivos (exemplo COM54/COM58/COM11, substitua pelos seus valores reais). O número COM muda após reconectar; execute novamente para confirmar.

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Concluído → Etapa 2: Calibração

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Resolução de problemas

Sintoma	Solução
conda não é um comando	Reabrir o terminal / Anaconda Prompt / conda init powershell
Erro de ToS (repo.anaconda.com)	Passo 2: limpar os channels e deixar apenas o mirror da Tsinghua; ou conda tos accept ...
pkgs/free 404	Esse canal foi descontinuado, não o adicione
conda activate sem prefixo	Problema de política de execução, ver abaixo
Dependências não instalam/lentidão	Configure o mirror doméstico do pip (aviso do passo 5)

conda activate sem o (lerobot) prefixo (comum no Windows):

Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot

Substitua D:\Software\Miniconda3 pelo caminho de instalação do seu Miniconda.

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