07 Utilização e monitorização do auto-endireitamento

Cada unidade acabada é testada nas quatro direções antes do envio. Na primeira utilização, verifique ainda cada direção uma vez conforme a secção 7.2, para garantir que a unidade está saudável após o transporte.

7.1 Procedimento

1. Ligue com o robô na vertical e aguarde autorun on: get-up waits for a fall;
2. Derrube o robô em qualquer direção, largue-o e mantenha-o imóvel durante cerca de 0.5 s;
3. Quando aparecer getup start pose=<pose>, o executor arranca automaticamente;
4. Em caso de sucesso, o firmware imprime standing -> executor done e volta ao estado de espera;
5. Se uma execução exceder 14 s, o firmware imprime executor timeout; após 1.5 s de arrefecimento, a condição de queda volta a disparar e tenta de novo.

7.2 Comportamento esperado por direção

Postura	Mecanismo	Tempo no robô real
pitch_neg (topo → −X)	O cotovelo apoia-se, o curso do ombro alavanca o corpo para cima	~3 s
pitch_pos (topo → +X)	O mesmo levantamento; se tombar durante a retração, o replaneamento da postura executa pitch_pos de novo	~5–6 s
roll_pos (topo → −Y)	Alavanca direta do ombro usando o lado de maior curso	~3 s
roll_neg (topo → +Y)	Pressão direta a todo o curso → bombeamentos de cunha do cotovelo ×2 → nova tentativa whip-slam se necessário; sem rolamento	~2–6 s

O firmware anterior rolava o roll_neg por cima e replaneava para um levantamento de pitch (5–14 s); a compilação atual usa o espelho da pressão de +Y, pelo que as quatro direções são simétricas e de velocidade comparável. Um executor re-plan roll_neg -> ... ocasional significa apenas que essa pressão falhou e que o mecanismo de recurso entrou em ação — é a rede de segurança normal.

7.3 Lógica do executor (no firmware)

• 20 ticks (0.4 s) por waypoint de referência, interpolação linear; limite de slew da saída 0.08 rad/tick;
• Após os waypoints, retrair o braço para o neutro a 0.033 rad/tick;
• Concluído quando up_z > 0.95 com o alvo em zero durante 50 ticks;
• Se o corpo assentar noutro eixo deitado (up_z<0.6, |ω|<0.8 durante 15 ticks), retrair para o neutro e mudar para a referência da nova postura (até 5 mudanças);
• A referência do roll_neg usa esperas adaptativas por etapa: as etapas de pressão/bombeamento esperam enquanto up_z<0.92, até um limite de ticks por etapa (pressão 40 / bombeamento 30 / bombeamento 30 / whip 40 / final 90); se o corpo ficar na vertical a meio da sequência, o executor salta diretamente para a retração, para que as etapas seguintes não possam derrubar o robô já de pé.

7.4 Monitorização e registos

python tools/hw_monitor.py COM27

(Execute-o na pasta SR-Support com o .venv ativado — página 02. Feche primeiro qualquer assistente/monitor série; as ferramentas de série / a transferência do UartAssist para Windows estão na página 03, secção 3.3.)

• Acrescenta eventos e resumos de telemetria de 5 segundos a logs/hw_monitor.log;
• Regista getup start, executor re-plan, standing, executor timeout, IMU lost, etc.;
• Verifica o envelope dos servos (ombro [-1.85,+1.82], cotovelo ±1.55) e escreve !! VIOLATION;
• Enquanto o executor corre, imprime uma linha de traço a cada 0.2 s:

executor pose=roll_neg ph=3 tick=9 tgt=(2.00,-0.80) up=(0.58,-0.24,-0.77) q=(2.00,-0.80) sw=0

Campo	Significado
pose	Postura de referência atual
ph / tick	Fase do waypoint / tick dentro da fase
tgt	Ângulos-alvo das juntas
up	Vetor up atual
q	Comando atual das juntas
sw	Número de mudanças de postura até ao momento

Abrir o monitor reinicia o ESP32; feche-o antes de gravar.

7.5 Registo dos testes

Para cada teste, registe a postura, se terminou com done, a duração, o número de mudanças e quaisquer violações. logs/hw_monitor.log é o registo de referência.

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