08 WiFi e o gémeo de simulação

Este passo é opcional e não é necessário para o auto-endireitamento em si.

8.1 Hotspot e página de estado

Hotspot: SSID SR-Support, palavra-passe srsupport, endereço 192.168.4.1 (o w alterna-o; ativo por omissão no arranque). O w é enviado por série: escreva w na caixa de envio do monitor/assistente série e prima Enter; as ferramentas de série / a transferência do UartAssist para Windows estão na página 03, secção 3.3.

Ligue-se ao hotspot e abra http://192.168.4.1 (os telemóveis normalmente abrem o portal automaticamente). A página atualiza-se a cada 300 ms: estado, vetor up e barra de verticalidade, comandos das juntas, postura/fase do levantamento, estado do WiFi doméstico e o interruptor do fluxo do gémeo. Se o navegador usar um proxy, adicione uma exceção para este endereço.

8.2 Aprovisionamento (aderir ao WiFi doméstico)

Na página de estado, use o cartão Home WiFi: Scan → escolha uma rede → introduza a palavra-passe → Connect. Em caso de sucesso, o ESP32 passa a AP+STA:

• o hotspot mantém-se ativo (o trabalho de bancada não é afetado);
• o robô fica acessível na LAN doméstica (a página mostra o Robot IP);
• as credenciais são guardadas na NVS e a ligação é refeita automaticamente no arranque.

Apenas 2.4 GHz; as pesquisas/ligações são recusadas enquanto um levantamento está em curso.

8.3 Gémeo MuJoCo ao vivo sem fios

Prima Twin ON na página de estado (o mesmo que d na série), depois:

python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333

(Na pasta SR-Support; crie e ative primeiro o .venv como na página 02 — o ambiente das ferramentas também é preparado aí.)

• A janela espelha a atitude real ao vivo e mantém o corpo no chão;
• O braço é mantido no seu ângulo de contacto com o chão como o servo bloqueado (sem penetração no chão);
• O cabo USB só é necessário para gravar e extrair registos;
• Reproduza um registo gravado offline com --replay <file>.

8.4 Registo de telemetria por WiFi

python tools/tcp_log.py

Guarda o fluxo de telemetria do hotspot em logs/wifi_<time>.txt para reprodução e análise offline.

8.5 Referência de simulação e treino

O repositório inclui o modelo MuJoCo e o código de treino (training/b_line/) para reprodução e novo treino; os ficheiros de modelo estão descritos na página 10.

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