Montagem do kit em peças
Dica
Se preferir dispensar o prazer de apertar parafusos, também pode comprar o kit pré-montado dos braços seguidores SO101 compatíveis com o Xlerobot.
🦾 Braço robótico SO101
Se já tem 2 braços robóticos SO101 montados com os servos configurados, pode ignorar esta secção.
Monte 2 braços robóticos SO101 seguindo as instruções de montagem passo a passo do SO101, fazendo 2 braços seguidores idênticos, equipados com 2 conjuntos de servos (todos previamente com ID 1-6) para as 2 placas de controlo dos servos.
Adicione a câmara de pulso seguindo este guia de instalação.
Se tiver almofadas antiderrapantes, pode colá-las na garra.
1. Configurar os servos
| Quantidade | ID do servo | Utilização | |
|---|---|---|---|
| Servo Feetech STS3215-C018 | 3 | 7、8、9 | Chassis de rodas omnidirecionais |
| Servo Feetech STS3215-C018 | 2 | 7、8 | Kit do membro superior-torre da câmara |
| Cabo de extensão de servo de 90CM | 2 | Ligar o chassis e a torre da câmara à placa de controlo dos servos |
Uma vez que o repositório de código oficial do lerobot atualmente não suporta configurações de servos para além do braço robótico, utilizamos o Bambot em alternativa (funciona em Windows e Mac; no Linux é necessário executar primeiro sudo chmod 666 /dev/ttyACM0).
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0Ligue os servos que pretende configurar (um a um) à placa de controlo dos servos e ligue diretamente a placa de controlo dos servos ao seu computador.
Navegue até à página de configuração de servos do Bambot, estabeleça a ligação e faça a leitura dos seus servos.
- Altere o ID dos servos de acordo com as instruções abaixo.
Para além dos braços robóticos SO101, também precisa de configurar dois conjuntos de servos para as 2 placas de controlo dos servos:
um conjunto para a torre da câmara (IDs dos servos: 7, 8)
o outro conjunto para o chassis de rodas omnidirecionais (IDs dos servos: 7, 8, 9).
Dica: use um marcador para escrever os números nos servos e distinga os servos de placas diferentes (por exemplo, L1-L8 e R1-R9).
🛒 Carrinho
- Caso tenha deitado fora o manual por engano, aqui está uma cópia.
🧑🦼➡ Base com rodas
Se já tem uma base Lekiwi, retire a bateria, os suportes dos servos, etc. A placa inferior só precisa de 3 servos com rodas instalados (mantenha a cablagem).
Nota
Não escolha a placa errada; cada placa tem uma ordem específica.
Instale as rodas omnidirecionais na placa de acordo com a figura acima.
- Os IDs de servo específicos devem ser instalados em conformidade.
Note que os conectores das rodas omnidirecionais necessitam de 3 parafusos M4.
Faça a cablagem normal dos servos de acordo com o tutorial; depois, não ligue os cabos dos servos à placa de controlo dos servos, mas utilize o cabo de extensão de servo de 90CM para o ligar à placa de controlo dos servos.
Instale a placa superior de acordo com a figura acima.
Deixe o cabo de extensão de servo de 90CM pendurado; por agora, não o puxe para fora do orifício da placa superior.
- Instale 3 conectores (elevadores) na placa superior de acordo com a figura acima.
Dica
Coloque a base Lekiwi com conectores debaixo do carrinho e veja se exerce pressão suficiente sobre o carrinho para que as quatro rodas continuem a tocar no chão. Se não, tente modificar o modelo 3D do conector ajustando ligeiramente a escala do eixo Z diretamente no software de fatiamento (mantendo a escala dos eixos X e Y inalterada) e imprima-o novamente.
Dica
Vire o carrinho ao contrário para fazer a montagem seguinte.
Agora instale a base Lekiwi com conectores na parte inferior do carrinho, com a placa mais fina do outro lado.
Consulte as figuras para encontrar a orientação de montagem necessária de acordo com o índice do servo.
Nota
Esta nova versão de hardware é compatível com a rede metálica do carrinho; os 12 parafusos M3 devem todos encaixar facilmente.
- Em seguida, encaminhe os cabos previamente prolongados de baixo para cima, através do carrinho.
🦾 Base do braço robótico
Montagem da base superior
14 parafusos sextavados M3*12
4 parafusos sextavados M3*16
- A montagem é mais fácil quando a base está virada ao contrário.
Montagem da cabeça
①Ligue primeiro o cabo de extensão de servo de 90CM (alternado a preto e branco) e o cabo de servo (alternado a branco, vermelho e preto) ao servo n.º 7.
②Utilize quatro parafusos com anilha M2*6 para fixar a câmara
Note que, ao instalar o disco do servo, não deve colocar nenhum parafuso no orifício central do disco do servo.
Isto deve ser igual aos dois primeiros passos da montagem do braço robótico SO101.
🧵 Cablagem
Importante
Antes de fixar a base superior ao carrinho, conclua toda a cablagem e gestão de cabos da base superior e coloque o Raspberry Pi na sua caixa.
Ligue o cabo de extensão de servo de 90CM proveniente da base Lekiwi ao braço robótico SO101 esquerdo (isto transforma a base e o braço num Lekiwi).
Ligue 2 **cabos de dados USB-C para USB-A ** das 2 placas de controlo dos servos ao Raspberry Pi (os 2 encaixes USB-A restantes são para as câmaras) ou a uma placa Jetson.
Ligue os 3 cabos de alimentação: 2 cabos USB-C para DC (12V) das 2 placas de controlo dos servos e 1 cabo USB-C para USB-C do Raspberry Pi, às portas de carregamento rápido PD da fonte de alimentação. Cada porta fornece até 100W durante o carregamento simultâneo, o que foi testado e é suficiente para suportar o funcionamento da versão de 12V.
🔋 Colocar a bateria 🛒
Coloque-a em qualquer posição da camada intermédia ou inferior do carrinho para manter o centro de gravidade baixo. A bateria tem uma base antiderrapante e não desliza facilmente durante o funcionamento normal.
Mantenha-a na vertical por segurança.
Caso também tenha deitado fora o manual da bateria por engano, aqui está uma cópia.
Importante
Para proteger as placas de controlo dos servos, certifique-se de que liga os cabos de alimentação por último. Desligue sempre os cabos de alimentação ao ligar ou desligar outros cabos.
📸 Montagem final
Instalar a base no carrinho
Importante
Antes de fixar a base superior ao carrinho, conclua toda a cablagem e gestão de cabos da base superior e coloque o Raspberry Pi na sua caixa.
Tenha cuidado para não danificar a caixa ao empurrar a borda do carrinho para o encaixe da caixa.
Para facilitar os testes, os braços robóticos SO101 são fixados diretamente ao carrinho. Posicione a base do braço robótico nos dois cantos da camada superior do carrinho e fixe-a com grampos tipo F.
Se tiver um rolo de cartão de filamento da Bambu Lab, não se esqueça de o colocar lá dentro para proporcionar um suporte estrutural estável.
Depois de concluir estes passos, o XLeRobot deverá estar fisicamente bem montado e pronto para fazer algumas tarefas domésticas.
Importante
Depois de o XLeRobot estar completamente montado, não o empurre de um lado para o outro como se fosse um carrinho, pois isso pode danificar as engrenagens dos servos. Em vez disso, quando precisar de o mover manualmente, levante o robô (~12kg).