Robô móvel de dois braços XLeRobot

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Visão Geral

O XLeRobot é uma plataforma de robô móvel de dois braços: um carrinho com rodas omnidirecionais (universais) serve de base móvel e transporta, através da torre da câmara, dois braços seguidores SO-ARM101; em conjunto com duas placas de controlo dos servos, um host Raspberry Pi/Jetson e uma fonte de alimentação portátil PD, forma um robô open source de manipulação móvel, destinado à investigação em IA incorporada, a tarefas domésticas e ao desenvolvimento no ecossistema LeRobot.

Principais recursos:

Manipulação com dois braços + base móvel omnidirecional, capaz de se deslocar e apanhar diversos objetos domésticos
Baseado nos braços SO-ARM101, com servos de barramento Feetech STS3215-C018
Torre da câmara + câmaras de pulso, com suporte a recolha de dados e aprendizagem por imitação
Duas placas de controlo dos servos que acionam de forma independente os braços e o chassis, com alimentação de 12V
Ecossistema de software LeRobot completo: configuração do ambiente, recolha de dados, treino e inferência
Disponível em duas formas — kit montado e kit em peças; o kit em peças inclui a lista de acessórios completa
Compatível com a base Lekiwi (quem já tem um Lekiwi pode reutilizar diretamente a base com rodas)

Especificações

Categoria	Especificação
Braços	Braços seguidores SO-ARM101 ×2 (servos de barramento Feetech STS3215-C018, IDs 1-6)
Chassis	Carrinho com rodas omnidirecionais (universais), 3 servos STS3215-C018 (IDs 7/8/9)
Torre da câmara	Base da torre da câmara + 2 servos STS3215-C018 (IDs 7/8) + câmara
Acionamento	Placas de controlo dos servos ×2 (cabos de dados USB-C para USB-A ligados ao host; cabos de alimentação PD para DC12V3A)
Alimentação	Fonte de alimentação portátil PD, versão de 12V (até 100W por porta, testada como suficiente para o funcionamento)
Host	Raspberry Pi (não incluído) / Jetson
Cabos	Cabos de extensão de servo de 90CM ×2 (carrinho e torre da câmara → placas de controlo dos servos)
Peso total	Aproximadamente 12kg (totalmente montado)
Software	Ecossistema LeRobot; configuração dos servos com o Bambot (Windows / macOS / Linux)

Início Rápido

1. Configurar o ambiente LeRobot

Escolha o tutorial de configuração do ambiente adequado ao seu sistema operativo (macOS / Ubuntu / Windows) e instale o LeRobot e as dependências.

2. Mover os ficheiros do XLeRobot

Mova os ficheiros do XLeRobot para o diretório correspondente para concluir a preparação do software.

3. Montar o robô

Kit montado: instale diretamente o carrinho, a base da torre da câmara, os dois braços e a cablagem, de acordo com a lista de acessórios
Kit em peças: configure primeiro os servos (utilize o Bambot para fazer a leitura e renomear os IDs) e, em seguida, monte pela ordem indicada o carrinho, a base com rodas, a base do braço robótico e a cablagem, colocando a bateria no fim

No kit em peças, recomenda-se ligar os cabos de alimentação por último; mantenha a alimentação desligada ao ligar ou desligar outros cabos, para proteger as placas de controlo dos servos.

Tutoriais completos

Aplicações

Investigação em IA incorporada e aprendizagem por imitação (tarefas domésticas, apanhar objetos)
Desenvolvimento de algoritmos de manipulação móvel com dois braços (ecossistema LeRobot)
Ensino e competições de robótica
Validação de protótipos de robôs de serviço doméstico

FAQ

P: Qual é a diferença entre o kit montado e o kit em peças?

R: O kit montado é o conjunto já montado de acordo com a lista de acessórios; o kit em peças requer montagem própria, começando pela configuração dos IDs dos servos com a ferramenta Bambot (braços 1-6, chassis 7/8/9, torre da câmara 7/8).

P: Que outras peças preciso de adquirir à parte?

R: A fonte de alimentação portátil, o Raspberry Pi e o cabo de alimentação PD 5V5A do Raspberry Pi têm de ser adquiridos à parte (como indicado no tutorial).

P: Como se configuram os IDs dos servos?

R: Depois de ligar os servos e a placa de controlo dos servos ao computador, utilize a página de configuração de servos do Bambot para fazer a leitura e renomear os IDs dos servos; o repositório oficial de código do LeRobot ainda não suporta configurações de servos para além do braço robótico, pelo que se utiliza o Bambot em alternativa.

P: Depois de montado, posso empurrá-lo para o deslocar?

R: Não. Depois de completamente montado, não empurre o XLeRobot como se fosse um carrinho, pois isso pode danificar as engrenagens dos servos; quando precisar de o mover manualmente, levante o robô (aproximadamente 12kg).

Robô móvel de dois braços XLeRobot ​

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Especificações ​

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1. Configurar o ambiente LeRobot ​

2. Mover os ficheiros do XLeRobot ​

3. Montar o robô ​

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