XLeRobot 雙臂移動機器人
產品概述
XLeRobot 是一款雙臂移動機器人平台:以全向輪(萬向輪)底盤車為移動底座,透過相機塔承載兩個 SO-ARM101 從動機械臂,配合雙伺服馬達驅動板、樹莓派/Jetson 主控與 PD 行動電源,構成可以移動操作的開源機器人,面向具身智能研究、家務操作與 LeRobot 生態開發。
核心特性:
- 雙臂操作 + 全向移動底盤,可移動抓取多種家庭物品
- 基於 SO-ARM101 機械臂,採用飛特 STS3215-C018 匯流排伺服馬達
- 相機塔 + 手腕相機,支援資料收集與模仿學習
- 雙伺服馬達驅動板獨立驅動雙臂與底盤,12V 供電
- 完整 LeRobot 軟體生態:環境建立、資料收集、訓練與推論
- 提供成品組裝與散件組裝兩種形態,散件附完整配件清單
- 相容 Lekiwi 底座(已有 Lekiwi 可直接沿用輪式底座)
產品規格
| 類別 | 規格 |
|---|---|
| 機械臂 | SO-ARM101 從動臂 ×2(飛特 STS3215-C018 匯流排伺服馬達,ID 1-6) |
| 底盤 | 全向輪(萬向輪)底盤車,3 個 STS3215-C018 伺服馬達(ID 7/8/9) |
| 相機塔 | 相機塔底座 + 2 個 STS3215-C018 伺服馬達(ID 7/8)+ 攝像頭 |
| 驅動 | 伺服馬達驅動板 ×2(USB-C 轉 USB-A 資料線連接主控;PD 轉 DC12V3A 電源線) |
| 供電 | PD 行動電源 12V 版本(單口最高 100W,經測試足以支援運行) |
| 主控 | 樹莓派(需自備)/ Jetson |
| 連接線 | 90CM 伺服馬達延長線 ×2(底盤車與相機塔 → 伺服馬達驅動板) |
| 整機重量 | 約 12kg(完全組裝後) |
| 軟體 | LeRobot 生態;伺服馬達配置使用 Bambot(Windows / macOS / Linux) |
快速開始
1. 建立 LeRobot 環境
按作業系統選擇環境建立教程(macOS / Ubuntu / Windows),安裝 LeRobot 與相依套件。
2. 移動 XLeRobot 文件
將 XLeRobot 文件移動到對應資料夾,完成軟體準備工作。
3. 組裝機器人
- 成品組裝:按配件清單直接安裝底盤車、相機塔底座、雙臂與接線
- 散件組裝:先配置伺服馬達(用 Bambot 掃描並重新命名 ID),再依次組裝推車、輪式底座、機械手臂底座與接線,最後放置電池
散件組裝建議最後連接電源線纜;在插拔其他線纜時保持電源斷開,以保護伺服馬達驅動板。
完整教程
應用場景
- 具身智能與模仿學習研究(家務操作、物品抓取)
- 雙臂移動操作演算法開發(LeRobot 生態)
- 機器人教學與競賽
- 家庭服務機器人原型驗證
常見問題
Q: 成品和散件有什麼差異?
A: 成品為按配件清單裝配好的套件;散件需要自行組裝,並先用 Bambot 工具配置伺服馬達 ID(機械臂 1-6,底盤 7/8/9,相機塔 7/8)。
Q: 還需要自備哪些部件?
A: 行動電源、樹莓派以及 PD 5V5A 樹莓派電源線需自行購買(教程中已註明)。
Q: 伺服馬達 ID 怎麼配置?
A: 連接伺服馬達與伺服馬達驅動板到電腦後,使用 Bambot 伺服馬達配置頁面掃描並重新命名伺服馬達 ID;官方 LeRobot 程式碼庫暫不支援機械臂以外的伺服馬達配置,故使用 Bambot 代替。
Q: 組裝完成後可以直接推著移動嗎?
A: 不可以。完全組裝後請勿像推車一樣推著走,這可能損壞伺服馬達齒輪;需要手動移動時請抬起機器人(約 12kg)。
技術支援
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