SO-ARM101 與 AmazingHand 開源靈巧手機械臂
產品概述
SO-ARM101 & AmazingHand 是一個完整的開源具身智慧平台，它將 SO-ARM101 六軸機械臂與 AmazingHand 8 自由度四指靈巧手相結合。原有的平行夾持器被四指手取代，透過一個主臂舵機驅動，透過一個簡單、可靠、工廠組裝的機構實現同步的四指抓取和伸展。該平台基於 Hugging Face LeRobot 生態系統構建，支援主從遙操作、雙視角資料採集以及 ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5 和 GR00T N1.5 的端到端模仿學習——這是從夾持器過渡到靈巧手的最簡單起點。
SO-ARM101 是在 SO-ARM100 基礎上深度最佳化的開源六軸機械臂。改進後的走線方式和馬達/齒輪搭配消除了關節電纜斷裂問題，不再限制關節的運動範圍，同時支援即時主從跟隨和與 Hugging Face LeRobot 工具包的無縫相容。
AmazingHand 是一個開源、低成本、完全 3D 可列印的 8 自由度機器人手開發套件。其舵機完全內建於手部主體內部，採用無電纜內部設計，每個手指由兩個關節驅動，兼具靈巧性和自然的手指間協同能力。
主要優勢
八自由度四指靈巧手
AmazingHand 提供四根手指（拇指、食指、中指和無名指），每根手指有兩個關節，總共 8 個自由度。平行連桿機構使手指協同工作，實現更自然的抓取，所有舵機都內建在手部主體內，沒有外部電纜，結構緊湊整潔。
單舵機連動驅動所有四指
主臂上的 6 號舵機 (STS3215) 透過範圍對映驅動手部內的所有八個 SCS0009 總線舵機，因此一個簡單的動作即可實現同步的四指抓取（握拳）或伸展（張開手掌）。機械結構簡單，控制可靠，無需複雜的手部程式設計。
ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5 和 GR00T N1.5 的端到端模仿學習
執行主從遙操作以記錄演示資料，然後一次性訓練模仿學習策略。少量資料集足以讓從臂自主完成預設抓取任務，整個閉環無需從頭編寫程式碼即可實現。
雙視角資料採集
頂部支架攝影機從上方覆蓋整個工作空間，以確定目標物體的空間位置和方向，同時桌面支架側視攝影機即時傳輸工作空間上下文。兩者協同作用，確保操作精確，快速響應場景變化，並防止漂移或停滯。
工廠組裝，開箱即用
每臺裝置均經過組裝、接線和校準——連線電源和 USB 後，平台即可進行遙操作和資料採集。攝影機選項包括 86° 自動對焦 30FPS 模組和 100° 廣角定焦 60FPS 模組，無需 USB 驅動，即插即用。
無縫整合 Hugging Face LeRobot
直接複用 LeRobot 的預訓練模型、資料集和演算法庫，與全球開發者社群共享程式碼和經驗，無需自行重建工具鏈即可進入具身智慧領域。
硬體概覽
可選版本（根據您的末端執行器需求選擇）：
| 版本 | 末端執行器 | 手部控制 | 適用物件 |
|---|---|---|---|
| 專業版 | TPU 柔性夾持器 | 獨立舵機控制 | 需要標準 SO-ARM101 雙指夾持器的使用者 |
| 靈巧手版本 | AmazingHand 四指靈巧手 | 主臂 6 號舵機透過範圍對映同步驅動 8 個總線舵機 | 探索靈巧抓取和端到端模仿學習的使用者 |
**抓取方式：**專業版採用兩指捏合，而靈巧手版本採用四指抓取和伸展。當前版本不支援獨立單指控制，該功能已列入開發路線圖。
相容裝置：
Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson 系列控制器，以及透過 USB 串列埠連線的 Windows 和 Linux 主機。與 LeRobot SO-ARM101 和 AmazingHand 開源專案完全相容，並支援市場上大多數串列埠總線舵機。
三步簡易設定：
- 使用隨附的電纜將舵機驅動板連線到您的 Raspberry Pi、RDK 或 Jetson 控制器，然後為主臂供電 (DC5521 5V6A) 和從臂供電 (DC5521 12V5A)。
- 通電並透過 USB 串列埠連線。機械臂和靈巧手出廠時已組裝、接線和校準——無需進行機械組裝或舵機 ID 設定。
- 按照提供的 LeRobot 教學進行從臂遙操作、採集雙視角資料集並訓練您的模仿學習策略。
技術規格
靈巧手 (AmazingHand)
| 指尖跨度 | 195mm ~ 101mm |
|---|---|
| 自由度 | 8 自由度（由 8 個總線舵機驅動） |
| 單指承重能力 | 0.2kg（四指完全抓握時最大 0.5kg） |
| 手指數量 | 4 根（拇指、食指、中指、無名指） |
| 每指指節數 | 2 |
| 手部重量 | 0.416kg |
| 手指彎曲範圍 | 第一指節 0~86°，第二指節 0~80° |
| 手指側滾角 | 拇指 20°，其他三指 -20°~20° |
| 供電電壓 | 6V DC |
| 控制方式 | 由主臂 6 號舵機驅動——同步四指抓握/伸展 |
| 功耗 | 最大48W，額定4.8W |
機械臂 (SO-ARM101)
| 產品材料 | Bambu PLA+ |
|---|---|
| 產品尺寸 | 主控臂：111 x 239 x 525mm |
從動臂：111 x 173 x 532mm | | 產品重量 | 主控臂：約680g
從動臂：約690g | | 舵機驅動板 | JUXI總線舵機介面卡 | | 攝影機 | 2MP高畫質自動對焦30FPS攝影機 (1080P)
2MP高畫質定焦60FPS攝影機 (1080P) | | 電源 | DC5521 5V6A (主控臂) / DC5521 12V5A (從動臂) | | 作業系統 | Windows / Linux | | 控制介面 | USB串列埠通訊 | | 程式語言 | Python |
舵機配置
| 位置 | 舵機型號 | 齒輪比 | 數量 |
|---|---|---|---|
| 主控臂 - 2號關節 (7.4V) | STS3215-C001 | 1:345 | 1 |
| 主控臂 - 1號和3號關節 (7.4V) | STS3215-C044 | 1:191 | 2 |
| 主控臂 - 4號、5號關節和6號夾持器/手 (7.4V) | STS3215-C046 | 1:147 | 3 |
| 從動臂 - 所有關節，專業版 (12V) | STS3215-C018 | 1:345 | 6 |
| 從動臂 - 機械臂關節，靈巧手版本 (12V) | STS3215-C018 | 1:345 | 5 |
| AmazingHand靈巧手 (6V) | SCS0009-C001 | — | 8 |
SCS0009總線舵機 (靈巧手)
| 舵機型號 | 飛特SCS0009-C001 (2.3kg單軸序列總線舵機) |
|---|---|
| 旋轉速度 | 0.07秒/60° (143RPM) @6V |
| 堵轉扭矩 | 2.3kg.cm @6V |
| 舵機精度 | 0.293° (300/1024) |
| 感測器與量程 | 電位器感測器，300°可控，支援角度控制伺服模式和連續旋轉輪模式 |
| 保護 | 過壓保護，堵轉保護，過溫保護 |
| 資料回讀 | 支援 — 溫度、速度、電壓和位置回饋 |
| 部署 | 每根手指兩個SCS0009舵機，提供快速協調響應和流暢的手指運動 |
STS3215總線舵機 (機械臂)
| 引數 | STS3215-C001 | STS3215-C018 |
|---|---|---|
| 旋轉速度 | 0.192秒/60° (52RPM) @7.4V | 0.222秒/60° (45RPM) @12V |
| 堵轉扭矩 | 19.5kg.cm @7.4V | 30kg.cm @12V |
| 舵機精度 | 0.088° | 0.088° |
| 感測器和範圍 | 12位高精度磁編碼器，360°可控 | 12位高精度磁編碼器，360°可控 |
| 保護 | 電壓保護、堵轉保護、過溫保護 | 電壓保護、堵轉保護、過溫保護 |
| 資料回讀 | 支援——角度、溫度、電壓和位置回饋 | 支援——角度、溫度、電壓和位置回饋 |
STS3215整合了兩個高品質磁編碼器馬達，具有毫秒級協調響應和多種操作模式，使每個機械臂動作都平滑精準。
JUXI總線舵機介面卡（驅動板）
| 電源輸入 | 7~12V |
|---|---|
| 電源聯結器 | DC5521 |
| 舵機介面 | PH2.0總線舵機介面 |
| 通訊介面 | USB Type-C |
| 安裝孔距 | 37.00 x 28.00mm |
| 安裝孔徑 | 2.5mm |
| 產品尺寸 | 42.00 x 33.00mm |
| 產品重量 | 15克 |
該板採用緊湊的即插即用設計，內建TVS穩壓保護模組，防止高壓擊穿。透過一根電纜即可連線到樹莓派、D-Robotics RDK或NVIDIA Jetson控制器，實現即時馬達控制和編碼器資料回饋。它支援LeRobot SO-ARM101機械臂、AmazingHand靈巧手和市面上大多數序列總線舵機。
相機模組（可選）
| 解析度 | 1080P，2MP |
|---|---|
| 可用選項 | 86°自動對焦30幀/秒攝影機 / 100°廣角定焦60幀/秒攝影機 |
| 介面 | USB，免驅動即插即用 |
| 安裝選項 | 側視或頂視攝影機安裝套件 |
應用場景
- 大學研究 — 機器人、人工智慧和自動化領域的教學實驗室和研究專案，特別是靈巧抓取和模仿學習。
- 開發者和創客 — 演算法開發、原型驗證、靈巧手的二次開發以及機器人競賽。
- 教育機構 — 人工智慧程式設計和機器人視覺高階課程的理想教學輔助工具。
- 愛好者 — 搭建一個桌面機器人，應用真實的人工智慧技術，實現類似人類的抓取。
開源與生態系統
本產品基於開源的LeRobot SO-ARM101專案和AmazingHand專案。SO-ARM101 & AmazingHand平台與Hugging Face社群無縫連線：LeRobot的預訓練模型、資料集和演算法庫可以直接複用，並且可以與全球開發者分享程式碼和經驗——降低了進入具身AI的技術門檻。
- 原始碼根據Apache License 2.0釋出。
- 機械設計檔案根據CC BY 4.0許可釋出。
套餐選項
| 套餐 | AmazingHand（已完成） | SO-ARM101 Pro 版 | SO-ARM101 靈巧手套件 | 靈巧手套件（雙攝影機） |
|---|---|---|---|---|
| 3D 列印零件 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| AmazingHand 靈巧手 | ✓ | — | ✓ | ✓ |
| 場景相機 | — | — | — | ✓ |
| 雙視場資料採集 | — | — | — | ✓ |
| 主從遙操作 | — | ✓ | ✓ | ✓ |
| 端到端模仿學習 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
零件清單
SO-ARM101 靈巧手套件：
- 1 個主機械臂（已組裝） — 1 個 STS3215-C001 (7.4V, 1:345)，2 個 STS3215-C044 (7.4V, 1:191)，3 個 STS3215-C046 (7.4V, 1:147)
- 1 個從機械臂（已組裝） — 5 個 STS3215-C018 (12V, 1:345)
- 1 個 AmazingHand 四指靈巧手（已組裝） — 8 個 SCS0009-C001 (6V) 總線舵機
- 2 個 JUXI 總線舵機介面卡（舵機驅動板）
- 1 根 DC5521 5V6A 電源線（主機械臂）
- 1 根 DC5521 12V5A 電源線（從機械臂）
- 2 根 USB Type-C 線
- 4 個固定夾
- 1 個 USB 集線器
SO-ARM101 靈巧手套件（雙攝影機）：
包含 SO-ARM101 靈巧手套件中的所有物品，外加：
- 1 個頂部攝影機安裝套件，帶 2MP 1080P 攝影機模組
- 1 個桌面側視攝影機套件，帶 2MP 1080P 攝影機模組
SO-ARM101 Pro（TPU 夾持器）：
- 1 個主機械臂（已組裝） — 1 個 STS3215-C001 (7.4V, 1:345)，2 個 STS3215-C044 (7.4V, 1:191)，3 個 STS3215-C046 (7.4V, 1:147)
- 1 個從機械臂（已組裝），帶 TPU 柔性夾持器 — 6 個 STS3215-C018 (12V, 1:345)
- 2 個 JUXI 總線舵機介面卡（舵機驅動板）
- 1 根 DC5521 5V6A 電源線（主機械臂）
- 1 根 DC5521 12V5A 電源線（從機械臂）
- 2 根 USB Type-C 線
- 4 個固定夾
- 1 個 USB 集線器
Amazing Hand（右手）：
- 1 個 AmazingHand 四指靈巧手，已完全組裝，帶 8 個 SCS0009-C001 (6V) 總線舵機
- 1 個 JUXI 總線舵機介面卡（舵機驅動板）
- 1 根互連線
相關教程
- SO-ARM101 使用教程
- SO-ARM101 組裝教程
- 機械臂選型指南
- 具身智能入門(LeRobot)
- AmazingHand 界面控制教程
- AmazingHand 官方示例運行教程
- AmazingHand TTL 調試教程
技術支援
- 📧 郵箱：support@juxitech.com
- 🌐 官方網站：www.juxitech.com