SO-ARM101 & AmazingHand 오픈소스 다지 핸드 로봇 암
제품 개요
SO-ARM101 & AmazingHand는 SO-ARM101 6축 로봇 암과 AmazingHand 8 자유도 사지 다지 핸드를 결합한 완전한 오픈소스 체화 AI 플랫폼입니다. 기본 병렬 그리퍼를 리더 암의 서보 하나로 구동되는 사지 핸드로 교체해, 단순하고 신뢰성 높은 공장 조립 방식의 기구로 네 손가락의 동기화된 파지와 펼침을 구현합니다. Hugging Face LeRobot 에코시스템을 기반으로 리더-팔로워 원격 조작, 듀얼 뷰 데이터 수집, ACT·SmolVLA·Pi0·Pi0.5·GR00T N1.5를 이용한 엔드투엔드 모방 학습을 지원합니다. 그리퍼에서 다지 핸드로 넘어가는 가장 쉬운 출발점입니다.
SO-ARM101은 SO-ARM100을 기반으로 대폭 최적화한 오픈소스 6축 로봇 암입니다. 새로워진 배선 경로와 모터/기어 조합으로 관절의 케이블 끊김 문제를 해결하고 관절의 가동 범위도 더 이상 제한하지 않으며, 실시간 리더-팔로워 추종과 Hugging Face LeRobot 툴킷과의 완전한 호환성을 지원합니다.
AmazingHand는 오픈소스이자 저비용이며 완전히 3D 프린팅 가능한 8 자유도 로봇 핸드 개발 키트입니다. 서보는 모두 핸드 본체 내부에 수납되고 내부 무배선 설계를 채택했으며, 각 손가락은 두 개의 관절로 구동되어 정교함과 손가락 간 자연스러운 협응을 함께 갖췄습니다.
주요 장점
8 자유도를 갖춘 사지 다지 핸드
AmazingHand는 네 개의 손가락(엄지, 검지, 중지, 약지), 손가락당 두 개의 관절 마디, 총 8 자유도를 제공합니다. 병렬 링크 기구로 손가락이 함께 움직여 더 자연스러운 파지를 구현하며, 모든 서보가 핸드 본체 안에 있어 외부 배선이 없는 콤팩트하고 깔끔한 구조입니다.
서보 하나의 링크로 네 손가락 모두 구동
리더 암의 6번 서보(STS3215)가 가동 범위 매핑을 통해 핸드 내부의 8개 SCS0009 버스 서보를 모두 구동하므로, 한 번의 동작으로 네 손가락의 동기화된 파지(주먹 쥐기) 또는 펼침(손바닥 펴기)이 이루어집니다. 단순한 기구, 신뢰할 수 있는 제어, 핸드 측의 복잡한 프로그래밍이 필요 없습니다.
ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5, GR00T N1.5를 이용한 엔드투엔드 모방 학습
리더-팔로워 원격 조작으로 시연 데이터를 기록한 뒤 모방 학습 정책을 한 번에 학습시킵니다. 작은 데이터셋만으로도 팔로워 암이 정해진 파지 작업을 자율적으로 완수할 수 있으며, 처음부터 코드를 작성하지 않고도 전체 루프를 완성할 수 있습니다.
듀얼 뷰 데이터 수집
상단 브래킷 카메라가 작업 영역 전체를 위에서 포착해 대상 물체의 공간 위치와 자세를 파악하고, 데스크 스탠드 측면 카메라가 작업 영역 상황을 실시간으로 전송합니다. 두 카메라가 함께 정밀한 조작을 유지하고 장면 변화에 빠르게 대응하며 이탈이나 정지를 방지합니다.
공장 조립 완료, 개봉 즉시 사용
각 제품은 조립·배선·캘리브레이션을 마친 상태로 발송되며, 전원과 USB만 연결하면 원격 조작과 데이터 수집을 시작할 수 있습니다. 카메라는 86° 오토포커스 30FPS 모듈과 100° 광각 고정 초점 60FPS 모듈 중에서 선택할 수 있고, 둘 다 USB 드라이버가 필요 없는 플러그 앤 플레이입니다.
Hugging Face LeRobot과의 완벽한 통합
LeRobot의 사전 학습 모델, 데이터셋, 알고리즘 라이브러리를 그대로 재사용하고 전 세계 개발자 커뮤니티와 코드와 경험을 공유하며, 툴체인을 직접 다시 구축하지 않고도 체화 AI에 진입할 수 있습니다.
하드웨어 개요
사용 가능한 버전(엔드 이펙터 용도에 따라 선택):
| 버전 | 엔드 이펙터 | 핸드 제어 | 권장 사용자 |
|---|---|---|---|
| Pro 버전 | TPU 플렉시블 그리퍼 | 서보 개별 제어 | SO-ARM101 표준 2지 그리퍼가 필요한 사용자 |
| 다지 핸드 버전 | AmazingHand 사지 다지 핸드 | 리더 암 6번 서보를 가동 범위 매핑해 8개 버스 서보를 일괄 구동 | 정교한 파지와 엔드투엔드 모방 학습을 탐구하는 사용자 |
**파지 방식:**Pro 버전은 두 손가락 집기, 다지 핸드 버전은 네 손가락 파지와 펼침을 사용합니다. 손가락별 독립 제어는 현재 버전에서 지원되지 않으며 개발 로드맵에 포함되어 있습니다.
호환 기기:
Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson 시리즈 컨트롤러와 USB 시리얼 연결의 Windows 및 Linux PC. LeRobot SO-ARM101 및 AmazingHand 오픈소스 프로젝트와 완전히 호환되며 시중 대부분의 시리얼 버스 서보를 지원합니다.
간편한 3단계 설정:
- 제공된 케이블로 서보 드라이버 보드를 Raspberry Pi, RDK 또는 Jetson 컨트롤러에 연결한 뒤 리더 암(DC5521 5V6A)과 팔로워 암(DC5521 12V5A)에 전원을 넣습니다.
- 전원을 켜고 USB 시리얼로 연결합니다. 암과 핸드는 조립·배선·캘리브레이션 완료 상태로 도착하므로 기계 조립이나 서보 ID 설정이 필요하지 않습니다.
- 제공된 LeRobot 튜토리얼에 따라 팔로워 암을 원격 조작하고, 듀얼 뷰 데이터셋을 수집하며 모방 학습 정책을 학습시킵니다.
기술 사양
다지 핸드(AmazingHand)
| 손가락 벌림 폭 | 195mm ~ 101mm |
|---|---|
| 자유도 | 8 자유도(8개 버스 서보로 구동) |
| 손가락당 적재 용량 | 0.2kg(네 손가락 전체로 파지 시 최대 0.5kg) |
| 손가락 수 | 4개(엄지, 검지, 중지, 약지) |
| 손가락당 마디 수 | 2 |
| 핸드 무게 | 0.416kg |
| 손가락 굽힘 범위 | 첫 번째 마디 0~86°, 두 번째 마디 0~80° |
| 손가락 측면 롤 각도 | 엄지 20°, 나머지 세 손가락 -20°~20° |
| 공급 전압 | 6V DC |
| 제어 방식 | 리더 암 6번 서보로 구동 — 네 손가락 동기화 파지/펼침 |
| 전력 | 최대 48W, 정격 4.8W |
로봇 암(SO-ARM101)
| 제품 소재 | Bambu PLA+ |
|---|---|
| 제품 치수 | 리더 암: 111 x 239 x 525mm |
| 팔로워 암: 111 x 173 x 532mm | |
| 제품 무게 | 리더 암: 약 680g |
| 팔로워 암: 약 690g | |
| 서보 드라이버 보드 | JUXI 버스 서보 어댑터 |
| 카메라 | 2MP HD 오토포커스 30FPS 카메라(1080P) |
| 2MP HD 고정 초점 60FPS 카메라(1080P) | |
| 전원 공급 | DC5521 5V6A(리더 암) / DC5521 12V5A(팔로워 암) |
| 운영 체제 | Windows / Linux |
| 제어 인터페이스 | USB 시리얼 통신 |
| 프로그래밍 언어 | Python |
서보 구성
| 위치 | 서보 모델 | 기어비 | 수량 |
|---|---|---|---|
| 리더 암 — 2번 관절(7.4V) | STS3215-C001 | 1:345 | 1 |
| 리더 암 — 1번·3번 관절(7.4V) | STS3215-C044 | 1:191 | 2 |
| 리더 암 — 4번·5번 관절 및 6번 그리퍼/핸드(7.4V) | STS3215-C046 | 1:147 | 3 |
| 팔로워 암 — 모든 관절, Pro 버전(12V) | STS3215-C018 | 1:345 | 6 |
| 팔로워 암 — 암 관절, 다지 핸드 버전(12V) | STS3215-C018 | 1:345 | 5 |
| AmazingHand 다지 핸드(6V) | SCS0009-C001 | — | 8 |
SCS0009 버스 서보(다지 핸드)
| 서보 모델 | Feetech SCS0009-C001(2.3kg 단축 시리얼 버스 서보) |
|---|---|
| 회전 속도 | 0.07초/60°(143RPM) @6V |
| 스톨 토크 | 2.3kg.cm @6V |
| 서보 정밀도 | 0.293° (300/1024) |
| 센서 및 가동 범위 | 포텐셔미터 센서, 300° 제어 가능. 각도 제어 서보 모드와 연속 회전 휠 모드를 모두 지원 |
| 보호 기능 | 전압 보호, 스톨 보호, 과열 보호 |
| 데이터 리드백 | 지원 — 온도, 속도, 전압, 위치 피드백 |
| 배치 | 손가락당 SCS0009 서보 2개로 빠른 협응 응답과 부드러운 손가락 움직임 구현 |
STS3215 버스 서보(로봇 암)
| 파라미터 | STS3215-C001 | STS3215-C018 |
|---|---|---|
| 회전 속도 | 0.192초/60°(52RPM) @7.4V | 0.222초/60°(45RPM) @12V |
| 스톨 토크 | 19.5kg.cm @7.4V | 30kg.cm @12V |
| 서보 정밀도 | 0.088° | 0.088° |
| 센서 및 가동 범위 | 12비트 고정밀 자기 엔코더, 360° 제어 가능 | 12비트 고정밀 자기 엔코더, 360° 제어 가능 |
| 보호 기능 | 전압 보호, 스톨 보호, 과열 보호 | 전압 보호, 스톨 보호, 과열 보호 |
| 데이터 리드백 | 지원 — 각도, 온도, 전압, 위치 피드백 | 지원 — 각도, 온도, 전압, 위치 피드백 |
STS3215는 고품질 자기 엔코더 모터 2기를 통합하고 밀리초 수준의 협응 응답과 다양한 동작 모드를 갖춰 암의 모든 움직임을 부드럽고 정확하게 유지합니다.
JUXI 버스 서보 어댑터(드라이버 보드)
| 전원 입력 | 7~12V |
|---|---|
| 전원 커넥터 | DC5521 |
| 서보 인터페이스 | PH2.0 버스 서보 인터페이스 |
| 통신 인터페이스 | USB Type-C |
| 장착 홀 간격 | 37.00 x 28.00mm |
| 장착 홀 지름 | 2.5mm |
| 제품 치수 | 42.00 x 33.00mm |
| 제품 무게 | 15g |
이 보드는 콤팩트한 플러그 앤 플레이 설계에 고전압 파괴를 방지하는 TVS 전압 조정 보호 모듈을 갖추고 있습니다. 케이블 한 가닥으로 Raspberry Pi, D-Robotics RDK, NVIDIA Jetson 컨트롤러에 연결해 모터 제어와 엔코더 데이터 피드백을 실시간으로 수행합니다. LeRobot SO-ARM101 암, AmazingHand 다지 핸드, 시중 대부분의 시리얼 버스 서보를 지원합니다.
카메라 모듈(옵션)
| 해상도 | 1080P, 2MP |
|---|---|
| 선택 가능한 옵션 | 86° 오토포커스 30FPS 카메라 / 100° 광각 고정 초점 60FPS 카메라 |
| 인터페이스 | USB, 드라이버 불필요 플러그 앤 플레이 |
| 장착 옵션 | 측면 뷰 또는 상단 뷰 카메라 마운트 키트 |
응용 분야
- 대학 연구— 로봇공학, 인공지능, 자동화 교육 실습실 및 연구 프로젝트, 특히 정교한 파지와 모방 학습.
- 개발자 및 메이커— 알고리즘 개발, 프로토타입 검증, 다지 핸드 2차 개발, 로봇 대회.
- 교육 기관— AI 프로그래밍과 로봇 비전 심화 과정에 이상적인 교재.
- 취미 사용자— 실제 AI 기술을 활용해 사람 손처럼 파지하는 데스크톱 로봇을 직접 제작.
오픈소스 및 에코시스템
이 제품은 오픈소스 LeRobot SO-ARM101 프로젝트와 AmazingHand 프로젝트를 기반으로 합니다. SO-ARM101 & AmazingHand 플랫폼은 Hugging Face 커뮤니티에 바로 연결되어 LeRobot의 사전 학습 모델, 데이터셋, 알고리즘 라이브러리를 그대로 재사용할 수 있고 전 세계 개발자와 코드와 경험을 공유할 수 있어 체화 AI 진입 장벽을 낮춥니다.
- 소스 코드는 Apache License 2.0으로 공개됩니다.
- 기계 설계 파일은 CC BY 4.0 라이선스로 공개됩니다.
패키지 옵션
| 패키지 | AmazingHand(완제품) | SO-ARM101 Pro 버전 | SO-ARM101 다지 핸드 키트 | 다지 핸드 키트(듀얼 카메라) |
|---|---|---|---|---|
| 3D 프린트 부품 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| AmazingHand 다지 핸드 | ✓ | — | ✓ | ✓ |
| 신 카메라 | — | — | — | ✓ |
| 듀얼 뷰 데이터 수집 | — | — | — | ✓ |
| 리더-팔로워 원격 조작 | — | ✓ | ✓ | ✓ |
| 엔드투엔드 모방 학습 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
구성품 목록
SO-ARM101 다지 핸드 키트:
- 1× 리더 암(조립 완료) — 1× STS3215-C001(7.4V, 1:345), 2× STS3215-C044(7.4V, 1:191), 3× STS3215-C046(7.4V, 1:147)
- 1× 팔로워 암(조립 완료) — 5× STS3215-C018(12V, 1:345)
- 1× AmazingHand 사지 다지 핸드(조립 완료) — 8× SCS0009-C001(6V) 버스 서보
- 2× JUXI 버스 서보 어댑터(서보 드라이버 보드)
- 1× DC5521 5V6A 전원 케이블(리더 암)
- 1× DC5521 12V5A 전원 케이블(팔로워 암)
- 2× USB Type-C 케이블
- 4× 고정 클립
- 1× USB 허브
SO-ARM101 다지 핸드 키트(듀얼 카메라):
SO-ARM101 다지 핸드 키트 구성에 추가로:
- 1× 상단 뷰 카메라 마운트 키트(2MP 1080P 카메라 모듈 포함)
- 1× 데스크 스탠드 측면 뷰 카메라 키트(2MP 1080P 카메라 모듈 포함)
SO-ARM101 Pro(TPU 그리퍼):
- 1× 리더 암(조립 완료) — 1× STS3215-C001(7.4V, 1:345), 2× STS3215-C044(7.4V, 1:191), 3× STS3215-C046(7.4V, 1:147)
- 1× 팔로워 암(조립 완료, TPU 플렉시블 그리퍼 포함) — 6× STS3215-C018(12V, 1:345)
- 2× JUXI 버스 서보 어댑터(서보 드라이버 보드)
- 1× DC5521 5V6A 전원 케이블(리더 암)
- 1× DC5521 12V5A 전원 케이블(팔로워 암)
- 2× USB Type-C 케이블
- 4× 고정 클립
- 1× USB 허브
AmazingHand(오른손):
- 1× AmazingHand 사지 다지 핸드(완전 조립, 8× SCS0009-C001(6V) 버스 서보 포함)
- 1× JUXI 버스 서보 어댑터(서보 드라이버 보드)
- 1× 연결 케이블
관련 튜토리얼
- SO-ARM101 튜토리얼
- SO-ARM101 조립 튜토리얼
- 로봇 팔 선택 가이드
- 구현 지능 입문(LeRobot)
- AmazingHand 인터페이스 제어
- AmazingHand 공식 예제 실행
- AmazingHand TTL 디버깅
지원
- 📧 이메일: support@juxitech.com
- 🌐 공식 사이트: www.juxitech.com