SO-ARM101 7축 로봇 암
제품 개요
SO-ARM101은 SO-ARM100을 기반으로 심층 최적화한 오픈소스 로봇 암입니다. 배선 경로와 모터·기어 조합을 개선하여 관절 케이블 파손 문제를 해결했으며, 성능 업그레이드로 실시간 리더-팔로워 추종을 지원합니다. 본 제품은 7-DOF 버전입니다: 6축 모델에 손목 롤(요) 서보를 추가하여 손목의 자세 자유도가 훨씬 커졌고, 더 많은 지점에 도달할 수 있으며 다각도 정밀 파지가 가능합니다.
Hugging Face LeRobot 툴킷에 대응하며 PyTorch 모델과 공유 데이터셋에 직접 연결되므로 모방 학습과 강화 학습을 손쉽게 실전에 적용할 수 있습니다. 완전한 조립 튜토리얼과 DIY 키트가 함께 제공되어 학생, 연구자, 메이커 모두 학습·연구·창작을 위한 지능형 로봇 공학을 다룰 수 있습니다.
한눈에 보기: 90° 손목 롤을 포함한 7-DOF · 30kg.cm의 12V 고토크 서보 · 선택형 TPU 플렉서블 그리퍼 · 듀얼 뷰 데이터 수집 · NVIDIA Jetson 및 D-Robotics RDK 온보드 추론 · 공장 조립 완료로 즉시 사용 가능 · ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5 모델 학습 지원.
주요 장점
90° 손목 롤을 갖춘 7 자유도
7-DOF 버전은 6축 설계에 좌우 손목 롤(요) 서보를 추가하여, 손목이 훨씬 다양한 각도에서 목표물에 접근하고 작업 공간의 더 많은 지점에 도달할 수 있습니다. 이러한 추가 자유도가 다각도 정밀 파지를 가능하게 합니다.
리더-팔로워 원격 조작과 모방 학습
이 로봇 암은 Hugging Face AI 프레임워크가 통합되어 있습니다. 리더 암을 원격 조작하여 시연 동작을 기록한 다음, 한 번의 학습으로 모방 학습 모델을 훈련하고 최적화된 정책을 배포할 수 있습니다. 복잡한 작업을 수행하고 환경에 적응할 수 있어 자동화 루프를 처음부터 끝까지 완성합니다.
듀얼 뷰 글로벌 커버리지
암 장착 카메라는 근거리에서 목표물의 공간 위치, 각도, 표면 질감을 포착하여 더 높은 충실도의 데이터를 수집하고, 데스크 스탠드 씬 카메라는 작업 공간 환경을 실시간으로 읽어냅니다. 두 카메라가 함께 동작의 정밀도를 유지하고 변화에 빠르게 대응하며 드리프트나 멈춤을 방지합니다.
30kg.cm 고토크 12V 버스 서보
팔로워 암은 7 × Feetech STS3215-C018(12V, 30kg.cm, 1:345)로 통일하여 다축 부하에서도 충분한 파지 토크를 보장하며, 리더 암은 7.4V를 유지하여 조작 감각과 비용의 균형을 맞춥니다. 12비트 자기 인코더가 모든 축에서 0.088°의 정밀도를 제공합니다.
멀티 모델 학습 지원
동일한 하드웨어에서 ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5 및 GR00T N1.5 정책을 훈련하고 배포할 수 있으며, LeRobot 모델 허브에서 lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base, lerobot/xvla-widowx와 같은 사전 학습 모델을 바로 재사용할 수 있습니다.
NVIDIA 및 D-Robotics RDK 온보드 추론
케이블 하나로 Raspberry Pi, D-Robotics RDK 또는 NVIDIA Jetson 컨트롤러에 연결하면 로봇 암 자체에서 추론을 실행할 수 있으며, 실시간 모터 제어와 인코더 피드백을 제공합니다.
공장 조립 완료, 개봉 즉시 사용 가능
모든 제품은 조립·배선·캘리브레이션이 완료된 상태로 출하되므로, 전원과 USB만 연결하면 플랫폼이 원격 조작과 데이터 수집을 위한 준비를 마칩니다.
업그레이드 가능한 플렉서블 그리퍼
플렉서블 그리퍼는 표준 강성 그리퍼를 업그레이드한 버전으로, 유연한 TPU 소재로 3D 프린팅됩니다. 내부 보강 리브가 있는 중공 설계를 사용하며 핀형 그리퍼 원리로 작동합니다: 파지 대상의 형상에 맞춰 변형되어 물체에 가해지는 접촉력을 줄여주므로, 일반 강성 그리퍼로는 안전하게 다룰 수 없는 부드럽거나 손상되기 쉬운 물품(과일, 유리 제품, 계란, 식품 가공)에 이상적입니다.
사양
| 카테고리 | 사양 |
|---|---|
| 유형 | 리더-팔로워 원격 조작 로봇 암 |
| 자유도 | 7 (6축 모델 대비 손목 롤/요 축 추가) |
| 팔로워 암 서보 | 7 × Feetech STS3215-C018 (12V, 30kg.cm, 1:345) |
| 리더 암 서보 | 7 × 7.4V STS3215 — 댐핑 버전: 1 × C001 (1:345) + 2 × C044 (1:191) + 3 × C046 (1:147); 제로 댐핑 버전: 7 × C066 |
| 인코더 | 12비트 자기 인코더 (0.088° 정밀도) |
| 전원 | 리더 암 5V6A / 팔로워 암 12V5A |
| 호스트 | PC (Linux) / Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson |
| 생태계 | Hugging Face LeRobot (ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5) |
| 그리퍼 | 강성 PLA (표준) 또는 플렉서블 TPU (업그레이드) |
| 조립 | 공장 조립, 배선 및 캘리브레이션 완료 |
서보 배치와 구매 가능한 패키지 구성은 스토어 페이지에 안내되어 있습니다.
관련 튜토리얼
- SO-ARM101 7-DOF 전체 과정 — 환경 설정, 7-DOF 파일 교체, 캘리브레이션, 원격 조작, 데이터 수집, 학습 및 추론까지 단계별로 안내합니다
- 7-DOF 파일 교체(공식 lerobot 클론에 적용)
- SO-ARM101 튜토리얼(6축)
- 로봇 암 선택 가이드
- 구현 지능 입문(LeRobot)
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