SO-ARM101 7軸ロボットアーム

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製品概要

SO-ARM101 は、SO-ARM100 をベースに深く最適化されたオープンソースロボットアームです。ケーブル配線とモーター/ギアの組み合わせを見直すことで、関節部のケーブル断線問題を解消し、性能のアップグレードによりリアルタイムな leader-follower 追従を実現しています。本製品は 7 自由度版です：6 軸モデルに手首ロール（yaw）サーボを追加し、手首の姿勢自由度が大幅に向上して、より多くの到達点と多角度からの精密把持が可能になります。

Hugging Face の LeRobot ツールキットに対応し、PyTorch モデルや共有データセットに直接接続できるため、模倣学習や強化学習をすぐに実践できます。完全な組立チュートリアルと DIY キットが付属し、学生・研究者・メイカーが学習・研究・創作のためにインテリジェントロボティクスを活用できます。

主なポイント：7 自由度 + 90° 手首ロール · 30kg.cm の 12V 高トルクサーボ · オプションの TPU フレキシブルグリッパー · デュアルビューによるデータ収集 · NVIDIA Jetson / D-Robotics RDK でのオンボード推論 · 工場組立済みですぐに使用可能 · ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5 のモデル訓練に対応。

主な特長

90° 手首ロールを備えた 7 自由度

7 自由度版は、6 軸の設計に左右の手首ロール（yaw）サーボを追加しています。これにより、手首がはるかに多くの角度から対象にアプローチでき、作業空間内のより多くの点に到達できます。この追加された自由度が、多角度からのきめ細かな把持を可能にします。

leader-follower 遠隔操作と模倣学習

本アームは Hugging Face の AI フレームワークを統合しています。leader アームを遠隔操作してデモ動作を記録し、1 回の訓練で模倣学習モデルを学習させ、最適化されたポリシーをデプロイできます。複雑なタスクにも取り組み、環境に適応しながら、自動化ループをエンドツーエンドで完結させます。

デュアルビューによる全体カバレッジ

アーム搭載カメラが近距離から対象物の空間位置・角度・表面テクスチャを捉え、より高忠実度なデータ収集を実現します。一方、卓上スタンドのシーンカメラが作業空間の環境をリアルタイムに読み取ります。2 台のカメラが連携することで、操作の精度を維持し、変化にすばやく対応し、ドリフトや停止を防ぎます。

30kg.cm 高トルク 12V バスサーボ

フォロワーアームは 7 × Feetech STS3215-C018（12V, 30kg.cm, 1:345）に統一し、多軸負荷がかかる状況でも十分な把持トルクを確保しています。一方、リーダーアームは 7.4V のままとして、操作感とコストのバランスを取っています。12 ビット磁気エンコーダが全軸で 0.088° の精度を実現します。

各種モデルの訓練に対応

同一のハードウェア上で ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、GR00T N1.5 のポリシーを訓練・デプロイでき、LeRobot モデルハブから lerobot/smolvla_base、lerobot/pi0_base、lerobot/pi05_base、lerobot/xvla-widowx などの事前学習済みモデルをそのまま再利用できます。

NVIDIA / D-Robotics RDK でのオンボード推論

Raspberry Pi、D-Robotics RDK、NVIDIA Jetson コントローラーのいずれかにケーブル 1 本で接続するだけで、アーム自体で推論を実行でき、モーター制御とエンコーダフィードバックもリアルタイムで行えます。

工場組立済みで開封後すぐに使用可能

すべてのユニットは組立・配線・キャリブレーション済みで出荷されます——電源と USB を接続するだけで、遠隔操作とデータ収集を開始できる状態になります。

アップグレード可能なフレキシブルグリッパー

フレキシブルグリッパーは標準のリジッドグリッパーをアップグレードしたもので、柔軟な TPU 素材による 3D プリント品です。内部に補強リブを備えた中空設計を採用し、フィン型グリッパーの原理で動作します。把持する対象物の形状に沿って変形し、対象物に加わる接触力を低減するため、従来のリジッドグリッパーでは安全に扱えなかった柔らかいものや壊れやすいもの（果物、ガラス製品、卵、食品加工）に最適です。

仕様

カテゴリ	仕様
タイプ	leader-follower 遠隔操作ロボットアーム
自由度	7（6 軸モデルに手首ロール / yaw 軸を追加）
フォロワーアームのサーボ	7 × Feetech STS3215-C018（12V, 30kg.cm, 1:345）
リーダーアームのサーボ	7 × 7.4V STS3215 —— ダンピング版：1 × C001 (1:345) + 2 × C044 (1:191) + 3 × C046 (1:147); ゼロダンピング版：7 × C066
エンコーダ	12 ビット磁気エンコーダ（0.088° 精度）
電源	リーダーアーム 5V6A / フォロワーアーム 12V5A
ホスト	PC（Linux）/ Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson
エコシステム	Hugging Face LeRobot（ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5）
グリッパー	リジッド PLA（標準）またはフレキシブル TPU（アップグレード）
組立	工場組立・配線・キャリブレーション済み

サーボ構成や選択可能なパッケージ構成はストアページに記載されています。

関連チュートリアル

• SO-ARM101 7軸 完全コース —— 環境構築、7 軸版ファイルの置き換え、キャリブレーション、遠隔操作、データ収集、訓練と推論をステップバイステップで解説
• 7 軸版ファイルの置き換え（公式 lerobot クローンを改変）
• SO-ARM101 チュートリアル（6 軸）
• ロボットアーム選定ガイド
• 具身知能入門（LeRobot）

サポート

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