Braço Robótico SO-ARM101 de 7 DOF
Visão Geral
O SO-ARM101 é um braço robótico open source profundamente otimizado a partir do SO-ARM100. A nova passagem de cabos e as novas combinações de motor e redução eliminam o problema de quebra dos cabos nas articulações, e as melhorias de desempenho suportam o seguimento líder-seguidor em tempo real. Esta é a versão de 7 DOF: acrescenta um servo de rotação do pulso (yaw) ao modelo de 6 eixos, proporcionando ao pulso uma liberdade de postura muito maior, mais pontos alcançáveis e preensão de precisão em múltiplos ângulos.
É compatível com o toolkit LeRobot da Hugging Face e liga-se diretamente a modelos PyTorch e a conjuntos de dados partilhados, pelo que é fácil pôr em prática a aprendizagem por imitação e a aprendizagem por reforço. Inclui um tutorial de montagem completo e um kit DIY — estudantes, investigadores e makers podem trabalhar com robótica inteligente para aprendizagem, investigação e criação.
Em resumo: 7 DOF com rotação do pulso de 90° · servos de alto torque de 12V, 30kg.cm · garra flexível TPU opcional · recolha de dados com duas câmaras · inferência a bordo em NVIDIA Jetson e D-Robotics RDK · montado de fábrica e pronto a usar · suporta o treino de modelos ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5.
Principais Vantagens
7 graus de liberdade com rotação do pulso de 90°
A versão de 7 DOF acrescenta um servo de rotação do pulso (yaw, esquerda/direita) ao design de 6 eixos, pelo que o pulso se pode aproximar de um alvo a partir de muito mais ângulos e alcançar mais pontos no espaço de trabalho. É essa liberdade extra que torna possível a preensão fina em múltiplos ângulos.
Teleoperação líder-seguidor e aprendizagem por imitação
O braço integra o framework de IA da Hugging Face. Teleopere o braço líder para gravar movimentos de demonstração, treine um modelo de aprendizagem por imitação numa única passagem e implante a política otimizada. Consegue assumir tarefas complexas e adaptar-se ao seu ambiente, fechando o ciclo de automação de ponta a ponta.
Cobertura global com duas câmaras
A câmara montada no braço captura a posição espacial, o ângulo e a textura da superfície do alvo à curta distância, para uma recolha de dados com maior fidelidade, enquanto uma câmara de cena numa base de secretária lê o ambiente de trabalho em tempo real. Em conjunto, mantêm a operação precisa, respondem rapidamente a alterações e evitam deriva ou encravamento.
Servos de barramento de 12V e alto torque de 30kg.cm
O braço seguidor usa uniformemente 7 × Feetech STS3215-C018 (12V, 30kg.cm, 1:345) para garantir torque de preensão suficiente sob carga de múltiplos eixos, enquanto o braço líder se mantém a 7.4V para equilibrar a sensação de manuseamento com o custo. Um encoder magnético de 12 bits proporciona uma precisão de 0.088° em todos os eixos.
Suporte ao treino de múltiplos modelos
Treine e implante políticas ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5 e GR00T N1.5 no mesmo hardware, e reutilize modelos pré-treinados como lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base e lerobot/xvla-widowx diretamente do hub de modelos do LeRobot.
Inferência a bordo em NVIDIA e D-Robotics RDK
Ligue um único cabo a um controlador Raspberry Pi, D-Robotics RDK ou NVIDIA Jetson para executar inferência no próprio braço, com controlo de motores e realimentação do encoder em tempo real.
Montado de fábrica, pronto a usar
Cada unidade é enviada montada, cablada e calibrada — basta ligar a alimentação e o USB e a plataforma está pronta para teleoperação e recolha de dados.
Garra flexível (upgrade)
A garra flexível é um upgrade da garra rígida padrão, impressa em 3D num material TPU flexível. Utiliza um design oco com nervuras de reforço internas e funciona segundo o princípio de uma garra de aletas: adapta-se à forma do objeto agarrado, reduzindo a força de contacto aplicada — ideal para objetos macios ou facilmente danificados (fruta, objetos de vidro, ovos, processamento alimentar) que uma garra rígida convencional não consegue manipular com segurança.
Especificações
| Categoria | Especificação |
|---|---|
| Tipo | Braço robótico de teleoperação líder-seguidor |
| DOF | 7 (acrescenta um eixo de rotação do pulso / yaw ao modelo de 6 eixos) |
| Servos do braço seguidor | 7 × Feetech STS3215-C018 (12V, 30kg.cm, 1:345) |
| Servos do braço líder | 7 × 7.4V STS3215 — versão com amortecimento: 1 × C001 (1:345) + 2 × C044 (1:191) + 3 × C046 (1:147); versão sem amortecimento: 7 × C066 |
| Encoder | Encoder magnético de 12 bits (precisão de 0.088°) |
| Alimentação | Braço líder 5V6A / braço seguidor 12V5A |
| Host | PC (Linux) / Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson |
| Ecossistema | Hugging Face LeRobot (ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5) |
| Garra | PLA rígida (padrão) ou TPU flexível (upgrade) |
| Montagem | Montado, cablado e calibrado de fábrica |
As configurações de servos e as opções de pacote disponíveis estão listadas na página da loja.
Tutoriais
- Tutorial do braço robótico SO-ARM101 de 7 eixos — configuração do ambiente, substituição de ficheiros 7-DOF, calibração, teleoperação, recolha de dados, treino e inferência, passo a passo
- Substituição de ficheiros 7-DOF (adaptar um clone oficial do lerobot)
- Tutorial do SO-ARM101 (6 eixos)
- Guia de Seleção de Braços Robóticos
- Introdução à IA Incorporada (LeRobot)
Suporte
- 📧 E-mail: support@juxitech.com
- 🌐 Site: www.juxitech.com