Braço Robótico SO-ARM101 7-DOF
Visão Geral
O SO-ARM101 é um braço robótico open source profundamente otimizado a partir do SO-ARM100. O roteamento de cabos revisado e o novo pareamento de motores/reduções eliminam o problema de rompimento dos cabos das articulações, e as melhorias de desempenho suportam o acompanhamento líder-seguidor em tempo real. Esta é a versão 7-DOF: ela adiciona ao modelo de 6 eixos um servo de guinada (yaw) do punho, dando ao punho muito mais liberdade de postura, mais pontos alcançáveis e preensão de precisão em múltiplos ângulos.
Ele se adapta ao toolkit LeRobot da Hugging Face e se conecta diretamente a modelos PyTorch e datasets compartilhados, tornando o aprendizado por imitação e o aprendizado por reforço fáceis de colocar em prática. Acompanha tutorial completo de montagem e kit DIY — estudantes, pesquisadores e makers podem trabalhar com robótica inteligente para aprendizado, pesquisa e criação.
Em resumo: 7 DOF com guinada de 90° no punho · servos de alto torque de 12V a 30kg.cm · garra flexível TPU opcional · coleta de dados com visão dupla · inferência embarcada em NVIDIA Jetson e D-Robotics RDK · montado de fábrica e pronto para uso · suporta treinamento de modelos ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5.
Principais Vantagens
7 graus de liberdade com guinada de 90° no punho
A versão 7-DOF adiciona ao design de 6 eixos um servo de guinada (rotação esquerda/direita) do punho, de modo que o punho pode se aproximar do alvo por muito mais ângulos e alcançar mais pontos no espaço de trabalho. É essa liberdade extra que torna possível a preensão fina em múltiplos ângulos.
Teleoperação líder-seguidor e aprendizado por imitação
O braço integra o framework de IA da Hugging Face. Teleopere o braço líder para gravar movimentos de demonstração, treine um modelo de aprendizado por imitação em uma única passagem e implante a política otimizada. Ele encara tarefas complexas e se adapta ao ambiente, fechando o ciclo de automação de ponta a ponta.
Cobertura global com visão dupla
A câmera montada no braço captura de perto a posição espacial, o ângulo e a textura da superfície do alvo para uma coleta de dados de maior fidelidade, enquanto uma câmera de cena em suporte de mesa lê o ambiente de trabalho em tempo real. Juntas, elas mantêm a operação precisa, respondem rapidamente a mudanças e evitam desvios ou travamentos.
Servos de barramento de 12V com alto torque de 30kg.cm
O braço seguidor é padronizado em 7 × Feetech STS3215-C018 (12V, 30kg.cm, 1:345) para garantir torque de preensão suficiente sob carga em múltiplos eixos, enquanto o braço líder permanece em 7.4V para equilibrar a sensação ao toque e o custo. Um encoder magnético de 12 bits entrega precisão de 0.088° em cada eixo.
Suporte a treinamento de múltiplos modelos
Treine e implante políticas ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5 e GR00T N1.5 no mesmo hardware e reutilize modelos pré-treinados como lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base e lerobot/xvla-widowx diretamente do hub de modelos do LeRobot.
Inferência embarcada em NVIDIA e D-Robotics RDK
Conecte um único cabo a um controlador Raspberry Pi, D-Robotics RDK ou NVIDIA Jetson para executar a inferência no próprio braço, com controle de motor em tempo real e feedback do encoder.
Montado de fábrica, pronto para uso imediato
Cada unidade é enviada montada, cabeada e calibrada — conecte a alimentação e o USB e a plataforma está pronta para teleoperação e coleta de dados.
Garra flexível atualizável
A garra flexível é uma evolução da garra rígida padrão, impressa em 3D em material TPU flexível. Ela usa um design oco com nervuras de reforço internas e funciona pelo princípio de garra tipo aleta: adapta-se ao formato do objeto agarrado, reduzindo a força de contato aplicada sobre ele — ideal para itens macios ou facilmente danificados (frutas, utensílios de vidro, ovos, processamento de alimentos) que uma garra rígida convencional não consegue manipular com segurança.
Especificações
| Categoria | Especificação |
|---|---|
| Tipo | Braço robótico de teleoperação líder-seguidor |
| DOF | 7 (adiciona ao modelo de 6 eixos um eixo de guinada / yaw do punho) |
| Servos do braço seguidor | 7 × Feetech STS3215-C018 (12V, 30kg.cm, 1:345) |
| Servos do braço líder | 7 × STS3215 de 7.4V — versão com amortecimento: 1 × C001 (1:345) + 2 × C044 (1:191) + 3 × C046 (1:147); versão sem amortecimento: 7 × C066 |
| Encoder | Encoder magnético de 12 bits (precisão de 0.088°) |
| Alimentação | Braço líder 5V6A / braço seguidor 12V5A |
| Host | PC (Linux) / Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson |
| Ecossistema | Hugging Face LeRobot (ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5) |
| Garra | PLA rígida (padrão) ou TPU flexível (upgrade) |
| Montagem | Montado de fábrica, cabeado e calibrado |
Os layouts de servos e as configurações de pacote disponíveis estão listados na página da loja.
Tutoriais
- Curso completo do SO-ARM101 7-DOF — configuração do ambiente, substituição dos arquivos 7-DOF, calibração, teleoperação, coleta de dados, treinamento e inferência, passo a passo
- Substituição de arquivos 7-DOF (adaptar um clone oficial do lerobot)
- Tutorial do SO-ARM101 (6 eixos)
- Guia de Seleção de Braços Robóticos
- Introdução à IA Incorporada (LeRobot)
Suporte
- 📧 E-mail: support@juxitech.com
- 🌐 Site: www.juxitech.com