XLeRobot 双腕移動ロボット
製品概要
XLeRobot は双腕移動ロボットプラットフォームです:全方向ホイール(キャスター)のシャーシを移動ベースとし、カメラタワーで 2 台の SO-ARM101 フォロワーアームを搭載。2 台のサーボドライバ基板、Raspberry Pi/Jetson ホストコントローラ、PD モバイルバッテリーを組み合わせることで、移動操作が可能なオープンソースロボットを構成します。具身知能研究、家事操作、LeRobot エコシステム開発を対象としています。
主な特長:
- 双腕操作 + 全方向移動シャーシで、家庭内のさまざまな物品を移動しながら把持可能
- SO-ARM101 ロボットアームをベースに、Feetech STS3215-C018 バスサーボを採用
- カメラタワー + 手首カメラ、データ収集と模倣学習に対応
- 2 台のサーボドライバ基板が双腕とシャーシを独立に駆動、12V 給電
- 完全な LeRobot ソフトウェアエコシステム:環境構築、データ収集、訓練と推論
- 完成品組み立てとパーツキット組み立ての 2 形態を提供、パーツキットには完全な付属品リスト付き
- Lekiwi ベース互換(既存の Lekiwi があれば、そのシャーシをそのまま流用可能)
製品仕様
| カテゴリ | 仕様 |
|---|---|
| ロボットアーム | SO-ARM101 フォロワーアーム ×2(Feetech STS3215-C018 バスサーボ、ID 1-6) |
| シャーシ | 全方向ホイール(キャスター)シャーシ、STS3215-C018 サーボ 3 個(ID 7/8/9) |
| カメラタワー | カメラタワーベース + STS3215-C018 サーボ 2 個(ID 7/8)+ カメラ |
| 駆動 | サーボドライバ基板 ×2(USB-C → USB-A データケーブルでホストコントローラに接続;PD → DC12V3A 電源ケーブル) |
| 電源 | PD モバイルバッテリー 12V バージョン(単口最大 100W、テスト済みで動作に十分) |
| ホストコントローラ | Raspberry Pi(別途用意)/ Jetson |
| 接続ケーブル | 90CM サーボ延長ケーブル ×2(シャーシとカメラタワー → サーボドライバ基板) |
| 本体重量 | 約 12kg(完全組み立て後) |
| ソフトウェア | LeRobot エコシステム;サーボ設定には Bambot を使用(Windows / macOS / Linux) |
クイックスタート
1. LeRobot 環境構築
お使いの OS に応じた環境構築チュートリアル(macOS / Ubuntu / Windows)に従い、LeRobot と依存関係をインストールします。
2. XLeRobot ファイルの移動
XLeRobot ファイルを対応するディレクトリに移動し、ソフトウェアの準備を完了します。
3. ロボットの組み立て
- 完成品組み立て:付属品リストに従い、シャーシ、カメラタワーベース、双腕と配線をそのまま取り付けます
- パーツキット組み立て:まずサーボを設定(Bambot でスキャンして ID を変更)し、次にカート、シャーシ、ロボットアームベース、配線の順に組み立て、最後にバッテリーを設置します
パーツキットの組み立てでは、電源ケーブルを最後に接続することを推奨します。他のケーブルを抜き差しするときは電源を切断したままにして、サーボドライバ基板を保護してください。
チュートリアル一覧
- XLeRobot チュートリアル概要
- 環境構築(macOS)
- 環境構築(Ubuntu)
- 環境構築(Windows)
- XLeRobot ファイルの移動
- 完成品組み立てチュートリアル
- パーツキット組み立てチュートリアル
アプリケーション
- 具身知能と模倣学習の研究(家事操作、物品把持)
- 双腕移動操作アルゴリズムの開発(LeRobot エコシステム)
- ロボット教育と競技会
- 家庭用サービスロボットのプロトタイプ検証
よくある質問
Q: 完成品とパーツキットの違いは何ですか?
A: 完成品は付属品リストに従って組み立て済みのキットです。パーツキットはご自身で組み立てる必要があり、まず Bambot ツールでサーボ ID を設定します(ロボットアーム 1-6、シャーシ 7/8/9、カメラタワー 7/8)。
Q: 他に自分で用意する必要がある部品はありますか?
A: モバイルバッテリー、Raspberry Pi、および PD 5V5A Raspberry Pi 電源ケーブルはご自身で購入する必要があります(チュートリアルに記載済み)。
Q: サーボ ID はどのように設定しますか?
A: サーボとサーボドライバ基板をコンピューターに接続した後、Bambot サーボ設定ページでスキャンしてサーボ ID の名前を変更します。公式 LeRobot コードリポジトリは現在、ロボットアーム以外のサーボ設定に対応していないため、代わりに Bambot を使用します。
Q: 組み立て完了後、そのまま押して移動できますか?
A: できません。完全に組み立てた後は、カートのように押して移動しないでください。サーボのギアが破損する可能性があります。手動で移動する必要がある場合は、ロボットを持ち上げてください(約 12kg)。
サポート
- 📧 メール: support@juxitech.com
- 🌐 公式サイト: www.juxitech.com
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