Robot móvil de dos brazos XLeRobot
Descripción general
XLeRobot es una plataforma de robot móvil de dos brazos: un chasis rodante de ruedas omnidireccionales (ruedas locas) sirve como base móvil y, a través de una torre de cámara, sostiene dos brazos robóticos seguidores SO-ARM101; junto con dos placas controladoras de servomotor, un host Raspberry Pi/Jetson y una fuente de alimentación portátil PD, forma un robot open source capaz de manipular en movimiento, orientado a la investigación en inteligencia corporizada, las tareas domésticas y el desarrollo del ecosistema LeRobot.
Características clave:
- Manipulación con dos brazos + chasis móvil omnidireccional; puede desplazarse para agarrar diversos objetos domésticos
- Basado en brazos robóticos SO-ARM101 con servomotores de bus Feetech STS3215-C018
- Torre de cámara + cámara de muñeca, con soporte para recolección de datos y aprendizaje por imitación
- Dos placas controladoras de servomotor que accionan de forma independiente los brazos y el chasis, con alimentación de 12V
- Ecosistema de software LeRobot completo: configuración del entorno, recolección de datos, entrenamiento e inferencia
- Disponible en kit ensamblado y kit de piezas; el kit de piezas incluye una lista de accesorios completa
- Compatible con la base Lekiwi (si ya dispone de una Lekiwi, puede reutilizar directamente la base con ruedas)
Especificaciones
| Categoría | Especificación |
|---|---|
| Brazos | 2 × brazos seguidores SO-ARM101 (servomotores de bus Feetech STS3215-C018, ID 1-6) |
| Chasis | Chasis rodante de ruedas omnidireccionales con 3 servomotores STS3215-C018 (ID 7/8/9) |
| Torre de cámara | Base de la torre de cámara + 2 servomotores STS3215-C018 (ID 7/8) + cámara |
| Accionamiento | 2 × placas controladoras de servomotor (cables de datos USB-C a USB-A para el host; cables de alimentación PD a DC 12V 3A) |
| Alimentación | Fuente de alimentación portátil PD, versión de 12V (máx. 100W por puerto, probada como suficiente para el funcionamiento) |
| Host | Raspberry Pi (no incluida) / Jetson |
| Cableado | 2 × cables prolongadores de servomotor de 90CM (del chasis rodante y la torre de cámara a las placas controladoras de servomotor) |
| Peso total | Aprox. 12kg (completamente ensamblado) |
| Software | Ecosistema LeRobot; configuración de servomotores con Bambot (Windows / macOS / Linux) |
Inicio rápido
1. Preparar el entorno de LeRobot
Elija el tutorial de configuración del entorno según su sistema operativo (macOS / Ubuntu / Windows) e instale LeRobot y sus dependencias.
2. Mover los archivos de XLeRobot
Copie los archivos de XLeRobot en el directorio correspondiente para completar la preparación del software.
3. Montar el robot
- Kit ensamblado: monte directamente el chasis rodante, la base de la torre de cámara, los dos brazos y el cableado siguiendo la lista de accesorios
- Kit de piezas: configure primero los servomotores (use Bambot para escanear y renombrar los ID) y, a continuación, monte en orden el carrito, la base con ruedas, las bases de los brazos robóticos y el cableado; por último, coloque la batería
Con el kit de piezas, se recomienda conectar los cables de alimentación al final; mantenga la alimentación desconectada mientras conecta o desconecta otros cables para proteger las placas controladoras de servomotor.
Tutoriales completos
- Resumen de los tutoriales de XLeRobot
- Configuración (macOS)
- Configuración (Ubuntu)
- Configuración (Windows)
- Mover los archivos de XLeRobot
- Montaje del kit ensamblado
- Montaje del kit de piezas
Casos de uso
- Investigación en inteligencia corporizada y aprendizaje por imitación (tareas domésticas, agarre de objetos)
- Desarrollo de algoritmos de manipulación móvil con dos brazos (ecosistema LeRobot)
- Enseñanza y competiciones de robótica
- Validación de prototipos de robots de servicio doméstico
Preguntas frecuentes
P: ¿Cuál es la diferencia entre el kit ensamblado y el kit de piezas?
A: El kit ensamblado es un conjunto montado según la lista de accesorios; el kit de piezas requiere montaje propio y configurar primero los ID de los servomotores con la herramienta Bambot (brazos 1-6, chasis 7/8/9, torre de cámara 7/8).
P: ¿Qué otras piezas hay que conseguir por separado?
A: La fuente de alimentación portátil, la Raspberry Pi y el cable de alimentación PD 5V5A para la Raspberry Pi deben comprarse aparte (así se indica en el tutorial).
P: ¿Cómo se configuran los ID de los servomotores?
A: Conecte el servomotor y la placa controladora de servomotor al ordenador y, a continuación, escanee y cambie el nombre de los ID de los servomotores en la página de configuración de servomotores de Bambot; el repositorio de código oficial de LeRobot aún no admite la configuración de servomotores distintos de los de los brazos robóticos, por lo que se utiliza Bambot en su lugar.
P: ¿Se puede mover el robot empujándolo una vez montado?
A: No. Una vez completamente ensamblado, no empuje el XLeRobot como si fuera un carrito, ya que podría dañar los engranajes de los servomotores; cuando necesite moverlo manualmente, levante el robot (aprox. 12kg).
Soporte
- 📧 Correo: support@juxitech.com
- 🌐 Sitio oficial: www.juxitech.com
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