Tutoriales

¡Bienvenido a la página de Tutoriales! Aquí encontrarás todos los tutoriales de uso de productos, guías de configuración y mejores prácticas para ayudarte a empezar rápidamente y aprovechar al máximo las capacidades del producto.

Categorías temáticas

Inicio rápido

• FAQ
• Introducción a ROS
• Lark Wiki

Tutorial del brazo robótico SO-ARM101 de 7 ejes

• Tutorial del brazo robótico SO-ARM101 de 7 ejes
• 1. Instalar LeRobot
  • Equipo Ubuntu
  • Equipo Windows
  • Equipo MAC
• 2. Sustituir los archivos (adaptación a 7DOF)
  • Sustituir los archivos (adaptación a 7DOF)
• 3. Puerto serie
  • Ubuntu
  • Equipo Windows
  • Equipo MAC
• 4. Calibración
  • Equipo Ubuntu
  • Equipo Windows
  • Equipo Mac
• 5. Teleoperación
  • Equipo Ubuntu
  • Equipo Windows
  • Equipo Mac
• 6. Cámara y teleop.
  • Equipo Ubuntu
  • Equipo Windows
  • Equipo Mac
• 7. Conjunto de datos
  • Revisar y reproducir el conjunto de datos
  • Notas de la recopilación del conjunto de datos
  • Cuenta de Hugging Face (opcional)
  • Subir el conjunto de datos a HuggingFace (opcional)
  • Recopilación del conjunto de datos por enseñanza-Apretón de manos 200
  • Recopilación del conjunto de datos por enseñanza
• 8. Entrenamiento
  • Configuración del entorno de entrenamiento con GPU en la nube
  • Línea de comandos de entrenamiento-ACT (recomendado para empezar)
  • Línea de comandos de entrenamiento-Diffusion
  • Línea de comandos de entrenamiento-pi0.5
  • Línea de comandos de entrenamiento-pi0 (el de mejores resultados)
  • Línea de comandos de entrenamiento-pi0fast
  • Línea de comandos de entrenamiento-smolvla (recomendado para nivel avanzado)
  • Subir el modelo a HuggingFace (opcional)
  • Algoritmos de aprendizaje por imitación compatibles con LeRobot
  • Entrenamiento local en Ubuntu
  • Obtener el archivo de pesos del modelo
  • Recomendaciones de parámetros de entrenamiento
  • Curvas de entrenamiento en tiempo real con wandb
• 9. Inferencia
  • Descripción de la línea de comandos
  • Línea de comandos de inferencia-ACT
  • Línea de comandos de inferencia-Diffusion
  • Línea de comandos de inferencia-pi0.5
  • Línea de comandos de inferencia-pi0
  • Línea de comandos de inferencia-smolvla
  • Bugs comunes y soluciones
  • Inferencia en NVIDIA DGX Spark
  • Inferencia en D-Robotics RDK S100

Kit de desarrollo Jetson AGX Orin

• Inicio rápido
• Flasheo y actualizaciones
• Verificación del sistema
• Interfaces y disposición del hardware
• Descripción general del producto
• Inferencia LLM local
• IA agéntica (NemoClaw)
• Análisis de video con DeepStream
• Robótica (estado actual)
• Eficiencia de memoria
• Migrar desde JetPack 6.x
• Descargas
• Preguntas frecuentes
• Solución de problemas
• Glosario
• Registro de cambios
• XLeRobot Docker — 01 · Resumen
• XLeRobot Docker — 02 · Preparación del entorno
• XLeRobot Docker — 03 · Despliegue
• XLeRobot Docker — Comandos de LeRobot original
• XLeRobot Docker — Comandos de XLeRobot
• XLeRobot Docker — Solución de problemas y referencia rápida

Kit de desarrollo Jetson Orin Nano Super

• Inicio rápido
• Flasheo y actualizaciones
• Verificación del sistema
• Interfaces y disposición del hardware
• Descripción general del producto
• Inferencia LLM local
• IA agéntica (NemoClaw)
• Análisis de video con DeepStream
• Robótica (estado actual)
• Eficiencia de memoria
• Migrar desde JetPack 6.x
• Descargas
• Preguntas frecuentes
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• Glosario
• Registro de cambios
• XLeRobot Docker — 01 · Resumen
• XLeRobot Docker — 02 · Preparación del entorno
• XLeRobot Docker — 03 · Despliegue
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• XLeRobot Docker — Comandos de XLeRobot
• XLeRobot Docker — Solución de problemas y referencia rápida

Recursos didácticos

• Recursos didácticos
• Incompatibilidades de PyTorch en Jetson Orin

Brazos robóticos

• Serie de brazos robóticos
• Guía de selección
  • Serie SO-ARM101
    • Tutoriales del brazo robótico SO-ARM101
    • Tutorial del brazo robótico LeRobot
    • Guía de montaje del brazo robótico Lerobot
    • Incompatibilidad de PyTorch en Jetson Orin
    • Soporte de brazo y kit de cámara ambiental SO-ARM100&101 – Tutorial de instalación
    • Instalación del soporte de cámara superior
    • Teleoperación inalámbrica SO-ARM101 (versión ESP32-NanoCam)
    • Solución de problemas de teleoperación
    • Tutorial de doble brazo (doble brazo seguidor) del SO-ARM101
    • Tutorial de uso de la herramienta de calibración de servos de la serie SoARM
      • Curso de LeRobot
        • Curso completo de LeRobot
          • 1. Instalar LeRobot
            • Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (Ubuntu)
            • Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (Windows)
            • Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (macOS)
          • 2. Puerto serie
            • Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (Ubuntu)
            • Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (Windows)
            • Paso 2: Ver el puerto del dispositivo serie (macOS)
          • 3. Calibración
            • Paso 3: Calibrar el brazo robótico (Ubuntu)
            • Paso 3: Calibrar el brazo robótico (Windows)
            • Paso 3: Calibrar el brazo robótico (macOS)
          • 4. Teleoperación
            • Paso 4: Teleoperación (Ubuntu)
            • Paso 4: Teleoperación (Windows)
            • Paso 4: Teleoperación (macOS)
          • 5. Cámara y teleop.
            • Paso 5: Teleoperación con cámara (Ubuntu)
            • Paso 5: Teleoperación con cámara (Windows)
            • Paso 5: Teleoperación con cámara (macOS)
          • 6. Conjunto de datos
            • Paso 6: Recopilación de datos por enseñanza
            • Paso 6: Recopilación por demostración — Handshake 200
            • Paso 6: Ver y reproducir un conjunto de datos
            • Paso 6: Notas de la recopilación de datos
            • Paso 6: Cuenta de Hugging Face (opcional)
            • Paso 6: Subir el conjunto de datos (opcional)
            • Paso 7 (simulación): Recopilar un conjunto de datos — teleoperación Lightwheel LeIsaac
          • 7. Entrenamiento
            • Paso 7: Entrenamiento local en Ubuntu
            • Paso 7: Entorno de entrenamiento con GPU en la nube
            • Paso 7: Curvas de entrenamiento con wandb
            • Paso 7: Subir el modelo (opcional)
            • Paso 7: Obtener los pesos del modelo
            • Paso 7: Comando de entrenamiento ACT
            • Paso 7: Comando de entrenamiento pi0
            • Paso 7: Comando de entrenamiento pi0.5
            • Paso 7: Comando de entrenamiento pi0fast
            • Paso 7: Comando de entrenamiento smolvla
            • Paso 7: Comando de entrenamiento Diffusion
            • Paso 7: Comando de entrenamiento WALL-OSS
            • Paso 7: Línea de comandos de entrenamiento
            • Paso 7: Recomendaciones de parámetros de entrenamiento
            • Paso 7: Algoritmos de aprendizaje por imitación compatibles con LeRobot
          • 8. Inferencia
            • Paso 8: Descripción de la línea de comandos
            • Paso 8: Bugs comunes y soluciones
            • Paso 8: Comando de despliegue ACT
            • Paso 8: Comando de despliegue pi0
            • Paso 8: Comando de despliegue pi0.5
            • Paso 8: Comando de despliegue smolvla
            • Paso 8: Comando de despliegue Diffusion
            • Paso 8: Comando de despliegue WALL-OSS
            • Paso 8: Inferencia en NVIDIA DGX Spark
            • Paso 8: Inferencia en D-Robotics RDK S100
          • Conceptos básicos
            • Conocer LeRobot y la inteligencia encarnada
            • Conjuntos de datos de LeRobot en HuggingFace
            • Materiales para el entrenamiento de modelos
            • Archivos oficiales de impresión 3D del SO-ARM 100
            • Archivos URDF y referencias de materiales
            • Soportes y monturas de cámara recomendados
          • Extras y avanzado
            • Control de simulación en ROS2
            • Instalación de la pinza de dedos paralelos
      • Tutorial de LeLab
        • 1 · Descripción general
        • 2 · Instalar y ejecutar
        • 3 · Conectar y calibrar
        • 4 · Teleoperación
        • 5 · Grabar un dataset
        • 6 · Entrenar y ejecutar la inferencia
        • 7 · Solución de problemas
      • Tutorial de simulación MuJoCo, - SO-ARM101 × MuJoCo tutorial completo (índice), - 01 · Preparación del entorno, - 02 · Verificación del modelo de simulación (carga y accionamiento de MJCF), - 03 · Conexión del robot real y calibración, - 04 · Teleoperación por teclado, - 05 · Gemelo digital del brazo líder (el brazo físico acciona el brazo simulado), - 06 · Grabación y reproducción de datos, - 07 · Preguntas frecuentes y experiencias, - 08 · Hoja de ruta, - 09 · Tutorial de uso completo (arrancar el brazo → dataset → ver vídeos → entrenar → desplegar)
  • Curso SO-ARM101 + AmazingHand
    • Resumen del curso
      • Linux
        • Fase 1: Preparación del entorno (Linux)
        • Etapa 2: calibración de mano y brazos (Linux)
        • Fase 3: Teleoperación (Linux)
        • Fase 4: Recolección de datos (Linux)
        • Fase 5: Entrenamiento del modelo (Linux)
        • Etapa 6: despliegue del modelo (Linux)
      • Windows
        • Fase 1: Preparación del entorno (Windows)
        • Etapa 2: calibración de mano y brazos (Windows)
        • Fase 3: Teleoperación (Windows)
        • Fase 4: Recolección de datos (Windows)
        • Fase 5: Entrenamiento del modelo (Windows)
        • Etapa 6: despliegue del modelo (Windows)
  • Tutoriales de XLeRobot
    • Resumen de tutoriales
    • Configuración (macOS)
    • Configuración (Ubuntu)
    • Configuración (Windows)
    • Mover archivos de XLeRobot
    • Montaje del kit ensamblado
    • Montaje del kit de piezas
  • AmazingHand
    • Control de interfaz de mano robótica
    • Control web de AmazingHand
    • Material de producto de la mano diestra AmazingHand
    • Tutorial de ejecución del ejemplo oficial de la mano robótica
    • Tutorial de depuración de la mano hábil (servo TTL)
      • Depuración servo PWM
        • 01-Control visual por GUI
        • 02-Tutorial de seguimiento de gestos
        • 03-Versión con servos PWM - Manual de uso
        • 04-Versión con servos de puerto serie - Instrucciones de uso
      • Seguimiento de gestos
        • Despliegue y ejecución en Linux (Ubuntu) en un clic
        • Despliegue y ejecución en Windows en un clic
        • Despliegue y ejecución en Mac en un clic
  • Lekiwi
    • Tutorial de uso del robot móvil Lekiwi
    • Tutorial de ensamblaje del robot móvil Lekiwi

Sensores

• Sensores y percepción
• Calibración IMU
• Transferencia remota de archivos
• Transferencia de archivos por SSH
  • Navegación inercial IMU
    • Información del producto
    • Consola web del host
    • Integración MicroDuck
      • Ejemplos multi-placa
        • Resumen de casos multi-host
        • Comunicación PC
          • Comunicación I2C
            • Arduino
            • Serie Jetson
            • Raspberry Pi 5
            • Serie RDK
            • STM32 F103C8T6
          • Comunicación serie
            • Arduino
            • Serie Jetson
            • Raspberry Pi 5
            • Serie RDK
            • STM32 F103C8T6
      • Ejemplos ROS
        • Aplicación ROS1
        • Aplicación ROS2
  • Módulo GPS y BeiDou
    • Información del módulo
    • 51 MCU: análisis GPS
    • Arduino: lectura de posición
    • Arduino: análisis de posición
    • STM32F103: salida de análisis GPS
    • Jetson: análisis GPS
    • Jetson: posicionamiento AGNSS
    • Jetson: API de Baidu Maps
    • Raspberry Pi: análisis GPS
    • Raspberry Pi: posicionamiento AGNSS
    • Raspberry Pi: API de Baidu Maps
    • ROS: preparación
    • ROS: lectura de datos GPS
    • ROS: dibujar trayectoria GPS
    • Error de ubicación en el mapa

Accesorios

• Accesorios robóticos
  • Cámara USB con enfoque automático
  • Cámara CSI Jetson
    • Módulo de reconocimiento de voz KWS
      • Inicio de tutoriales
      • Comunicación serie Jetson Nano
      • Comunicación serie Jetson
      • Comunicación serie PC
      • Comunicación serie Raspberry Pi
      • Visualización ROS2 RViz2
      • Grabación de firmware chino/inglés
    • Servos Feetech
      • Tutorial de depuración STS3215 & SCS0009
      • Protocolo de comunicación SCS
      • Tabla de memoria del servo STS con encoder magnético
      • Tabla de memoria del servo SCSCL con potenciómetro
      • Tutorial de uso de la herramienta de depuración del servo SCS0009
    • Módulo de transmisión de video ESP32-NanoCam
      • Inicio rápido de ESP32-NanoCam
      • Especificaciones de hardware del ESP32-NanoCam
      • Manual del protocolo serie del ESP32-NanoCam
        • Tutorial de visión IA (11 capítulos)
          • Capítulo 1: Configuración del entorno
          • Capítulo 2: Inicio rápido
          • Capítulo 3: Fundamentos de la cámara
          • Capítulo 4: Detección de rostros
          • Capítulo 5: Detección de caras de gatos
          • Capítulo 6: Reconocimiento de colores
          • Capítulo 7: Escaneo de códigos QR
          • Capítulo 8: Reconocimiento facial
          • Capítulo 9: Conversación de voz
          • Capítulo 10: Comprensión visual con IA
          • Capítulo 11: Control por voz ESP-Claw
    • Tutoriales de cámara CSI
      • Configuración de cámara CSI en Jetson
      • Uso de la cámara con autofoco
      • Uso de Jupyter Lab
      • Uso de JetCam
      • IMX219 en Raspberry Pi
    • Módulo de interacción de voz IA
      • Inicio rápido
      • Información del producto
      • Grabación del firmware del módulo
      • Modificar la palabra de activación y las palabras de comando
      • Creación de entradas de protocolo personalizadas
      • Interacción por voz en ROS1
      • Interacción por voz en ROS2
      • Protocolo de puerto serie
      • Protocolo IIC
      • Comunicación con PC
      • Arduino: Comunicación por puerto serie
      • Arduino: Comunicación IIC
      • Jetson: Comunicación por puerto serie
      • Jetson: Comunicación IIC
      • RDK: Comunicación por puerto serie
      • RDK: Comunicación IIC
      • Raspberry Pi: Comunicación por puerto serie
      • Raspberry Pi: Comunicación IIC
  • Cardán 2-DOF
• Sensor de frecuencia cardíaca y SpO2
• Pantalla OLED de 0,91 pulgadas
• Capturadora HDMI 4K
• Conmutador KVM
• Conmutador KVM · Descripción general del tutorial,- 01 · Cambio entre dos ordenadores (botón y mando IR),- 02 · Función HUB (uno a tres),- 03 · Bluetooth,- 04 · Puerto serie TTL (serie inalámbrica),- 05 · Conector de expansión de 10 pines,- 06 · Equipo sin monitor (tarjeta capturadora + OBS),- 07 · Preguntas frecuentes y precauciones
• Tarjeta de sonido USB sin controlador

Cómo usar

1. Elige la categoría temática: elige la categoría correspondiente según tus intereses o necesidades
2. Consulta la lista de tutoriales: en cada categoría, consulta los tutoriales y documentos disponibles
3. Sigue los pasos: sigue los pasos de los tutoriales para aprender y usar el producto gradualmente
4. Practica y explora: durante el uso real, prueba distintas funciones y configuraciones para acumular experiencia

Otros recursos

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