Paso 7: Recomendaciones de parámetros de entrenamiento
https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py
Puedes bajar un poco el parámetro save_freq para que el modelo aparezca antes tras el entrenamiento
Para tareas sencillas (recoger, dar la mano, colocar), 20K pasos de entrenamiento son más que suficientes