03 Flashear el firmware principal

Los usuarios de unidad acabada pueden omitir esta página: la fábrica ya ha flasheado y verificado el firmware. Solo hay que repetirlo para actualizaciones de firmware o tras modificar el código. Los clientes usan la imagen precompilada (3.1, sin PlatformIO); los desarrolladores compilan desde fuentes (3.2).

3.1 Flashear la imagen precompilada (recomendado para clientes)

1. Asegúrate de tener firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin (sumas de verificación en SHA256SUMS, junto a él);

2. Entra en modo descarga: mantén BOOT, pulsa RST, suelta BOOT;

3. Flashea la imagen (configuración de la herramienta en la página 02, sección 2.4; ejecuta estos comandos en la carpeta SR-Support con .venv activado):

   • GUI de Windows: Flash Download Tool → ESP32-S3 → carga el bin en 0x0 → START;

   • línea de comandos Windows / Linux / macOS:

     python -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin

4. Pulsa RST al terminar y lee el registro como en 3.3.

Para el flasheo / la depuración por puerto serie puedes alimentar el ESP32 por USB y dejar la fuente de 5 V solo para los servos (las dos opciones de alimentación están en la página 04, sección 4.4).

El comando es idéntico en Windows / Linux / macOS; solo cambia el puerto: COM27 en Windows, /dev/ttyACM0 en Linux, /dev/tty.usbmodem* en macOS. Flash Download Tool es solo para Windows; en los demás usa la línea de comandos de esptool.

El centrado para el montaje no necesita una segunda imagen: tras flashear esta, enciende; ambos servos van al cero del firmware (1681 / 1456 µs); luego apaga e instala los brazos de servo (página 04, sección 4.2). Opcionalmente, envía e para llevarlos primero al centro eléctrico de 1520 µs (equivalente).

3.2 Compilar y flashear desde fuentes (desarrolladores)

Entorno: página 02, sección 2.5. Proyecto: firmware/sr_support_b_ptk/ (entorno ptk7452).

# Build
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk

# Flash (replace COM27 with your port)
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27

Ejecútalos en la carpeta SR-Support con .venv activado (página 02, sección 2.3); son idénticos en las tres plataformas: sustituye COM27 en --upload-port por tu puerto. Cierra cualquier cosa que ocupe el puerto serie (monitor serie, tools/hw_monitor.py) antes de flashear, o aparecerá could not open port / Access is denied.

Una compilación correcta usa aproximadamente 56 % de RAM y 30 % de flash (WiFi + servidor web incluidos; las compilaciones anteriores sin WiFi eran de en torno al 7 % / 12 %).

3.3 Monitor serie

pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27

(Igual en las tres plataformas; sustituye COM27 por tu puerto.)

Asistente serie con GUI para Windows (opcional): UartAssist de 野人家园 (gratuito, un solo exe, solo Windows). Página oficial https://cmsoft.cn/resource/101.html, entrada de descarga oficial https://cmsoft.cn/resource/download/101. Selecciona el puerto COM, 115200, 8N1, sin control de flujo, activa «enviar nueva línea»; observa el registro de arranque/telemetría en el panel de recepción y escribe comandos en el cuadro de envío. Descárgalo solo desde el enlace oficial (los sitios de terceros suelen incluir adware); no hagas commit del exe en este repositorio.

Visores de puerto serie para Linux / macOS (elige uno):

• Preferido: el comando pio device monitor de arriba (se instala con el proyecto, multiplataforma);
• CLI ligera: python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200 (/dev/tty.usbmodem* en macOS; sal con Ctrl-]); también funciona el screen /dev/ttyACM0 115200 integrado (sal con Ctrl-A y luego K);
• GUI: CoolTerm (gratuito, Windows/macOS/Linux, sitio oficial https://freeware.the-meiers.org); en Linux también puedes sudo apt install cutecom.

En Linux añade tu usuario al grupo dialout: sudo usermod -aG dialout $USER, y luego cierra sesión y vuelve a entrar.

Tras abrir el puerto, si la placa acaba de encenderse o pulsaste RST verás primero el registro de arranque; si no, pulsa RST una vez. Tras el reinicio deberías ver:

IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run

3.4 Comandos por puerto serie (115200)

Escribe cada comando en el cuadro de envío del monitor/asistente serie y pulsa Intro (activa «enviar nueva línea» en UartAssist); el comando m necesita un espacio y dos valores, p. ej. m 0.5 0.

Comando	Función
g	Iniciar/continuar la ejecución (esta compilación se autoinicia; normalmente no hace falta)
s	Detener el ejecutor, mantener el último objetivo
x	Liberación de emergencia: desacopla el PWM; rearma con r
r	Reinicializar el PWM y centrar
t	Autoprueba de servos (movimiento pequeño)
c	Calibrar giroscopio + desfases de cero del acelerómetro (el robot debe estar DE PIE Y NIVELADO y quieto; se guarda en NVS)
m <q1> <q2>	Objetivos articulares manuales en rad
1/2	Hombro manual ±0.5 rad
3/4	Codo manual ±0.5 rad
0	Punto neutro manual
l	Registro rápido de 3 s a 50 Hz
k	Imprimir los anchos de pulso centrales de ambos servos
o / p	Ajuste fino del centro del hombro ±10 µs
z	Punto cero tipo encoder: la postura actual pasa a ser q=0 para ambas articulaciones; imprime los nuevos pulsos (solo RAM; véase la página 05)
e	Centro eléctrico (opcional): ambos servos a 1520 µs para montar los brazos de servo en el centro eléctrico; lo habitual es encender hasta el cero del firmware y montar ahí (véase la página 04, 4.2)
d	Alternar el flujo del gemelo a 50 Hz (gemelo MuJoCo; el mismo interruptor en la página de estado)
w	Alternar WiFi (punto de acceso + página de estado/aprovisionamiento, véase la página 08)
v / b	Invertir el signo del hombro / codo
i / j	Invertir el signo X / Y de la IMU
h	Alternar el retorno a vertical (ruta de política heredada)
a	Modo heredado de prueba de incorporación mediante script

3.5 Comportamiento al encender

El firmware define AUTORUN_ON_BOOT: tras el encendido, el ejecutor espera a que el robot esté completamente tumbado y quieto durante 0.5 s y luego arranca automáticamente: no hace falta g. Enciende con el robot en posición vertical.

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