Equipo Windows

Conectar la cámara y la computadora

lerobot-find-cameras opencv

Teleoperar y mostrar la imagen de la cámara

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

Se abrirá la ventana de rerun.io, que muestra en tiempo real las trayectorias de cada articulación del servo, así como la imagen de la cámara en tiempo real

Y guarda las imágenes en el directorio C:\Users\usuario\outputs\captured_images

Si te encuentras con el siguiente tipo de error

La cámara no se puede conectar, pero al cambiar de cámara en Tencent Meeting, todavía se puede abrir con normalidad

Modifica el archivo lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py y cambia el backend de OpenCV a cv2.CAP_SHOW

Este es un bug que ni Doubao puede resolver; la culpa es de que la biblioteca lerobot está encapsulada demasiado profundamente y a los principiantes les resulta muy difícil depurarlo

wx_camera_1768139334330.mp4

Conectar varias cámaras: teleoperar y mostrar la imagen de la cámara

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true