Windows 컴퓨터

카메라와 컴퓨터 연결

lerobot-find-cameras opencv

원격조작 및 카메라 화면 표시

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

rerun.io 화면이 열려 각 서보 관절의 궤적과 카메라 실시간 화면을 실시간으로 표시합니다

또한 이미지를 C:\Users\사용자명\outputs\captured_images 디렉터리에 저장합니다

아래와 같은 오류가 발생하는 경우

카메라가 연결되지 않지만, 텐센트 미팅에서 카메라를 전환하면 정상적으로 켜집니다

lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py 파일을 수정하여 OpenCV 백엔드를 cv2.CAP_SHOW로 변경합니다

이것은 도우바오(Doubao)로도 해결할 수 없는 bug이며, 모두 lerobot 라이브러리의 캡슐화가 너무 깊은 탓이라, 초보자가 debug하기 매우 어렵습니다

wx_camera_1768139334330.mp4

카메라 여러 대 연결, 원격조작 및 카메라 화면 표시

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true