6단계: 시연 데이터셋 수집 — Handshake 200

HuggingFace에 데이터셋 저장소 생성

https://huggingface.co/new-dataset

같은 이름의 기존 데이터셋 삭제(있을 경우)

sudo rm -rf /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200

Shake200 데이터셋 수집

카메라 한 대, 데이터셋 수집 - Mac 컴퓨터

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200 \
    --dataset.num_episodes=200 \
    --dataset.single_task="Shanke Hands" \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.episode_time_s=12 \
    --dataset.reset_time_s=1

수집 중

키보드 화살표 키 조작: → (오른쪽 화살표) 현재 에피소드를 조기에 종료하고 다음 에피소드로 넘어갑니다. ← (왼쪽 화살표) 현재 에피소드를 취소하고 다시 기록합니다. ESC, 즉시 중지하고, 비디오를 인코딩한 뒤 데이터셋을 업로드합니다.

수집 완료 — 데이터셋 저장 디렉터리

/Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200

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