3단계: 로봇 암 캘리브레이션 (Ubuntu)

포트에 권한 부여

모든 사용자가 이 시리얼 포트 장치를 읽고 쓸 수 있는 권한을 갖도록 합니다

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

팔로워(Follower) 암 캘리브레이션

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

Leader 리더 암 캘리브레이션

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

캘리브레이션 설정 파일 확인

sudo nano /home/<사용자명>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

주의 사항

① 한쪽 암이 리밋에 도달한 후 움직이지 않음

재캘리브레이션이 필요합니다

wx_camera_1768098182808.mp4

② 서보모터를 찾을 수 없음

서보모터 전원이 연결되지 않음

관련 제품

SO-ARM101 개발 키트→