AmazingHand 제품 자료
AmazingHand는 오픈 소스이며 3D 프린팅이 가능한 인간형 로봇 손으로, 임바디드 AI 연구, 로봇 교육, 인간-로봇 상호작용 프로토타입을 대상으로 합니다. 로봇 손 본체는 동일하며 현재 SCS0009 시리얼 버스 서보와 PWM 서보(ESP32-S3) 두 가지 하드웨어 방식을 제공합니다.
기계 구조
- 손가락 4개, 자유도 8개: 손가락마다 자유도 2개(굴곡/신전 + 모음/벌림)이며, 서보 2개가 병렬 기구로 차동 구동합니다.
- 액추에이터 내장: 모든 서보가 손에 장착되어 있어 팔뚝으로 케이블을 빼낼 필요가 없습니다.
- 3D 프린팅: 외형과 링크를 프린팅할 수 있으며 전체 손 무게는 약 400 g입니다.
- 양손 지원: 왼손 또는 오른손을 단독으로 사용하거나, 양손 로봇으로 협응시킬 수 있습니다.
- 손목 인터페이스: 원본 설계는 Reachy 2의 Orbita 3D 손목에 맞춰져 있으며, 다른 로봇 팔로도 연결할 수 있습니다.
기본 사양
| 파라미터 | 사양 |
|---|---|
| 무게 | 약 0.416 kg |
| 손가락 수 | 4 |
| 손가락당 자유도 | 2 DoF |
| 신장 높이(베이스 제외) | 195 mm |
| 손바닥 너비 | 105 mm |
| 손바닥 두께 | 약 90 mm |
| 검지와 엄지 최대 벌림 거리 | 180 mm |
| 손가락당 하중 | 약 0.2 kg |
| 네 손가락으로 꽉 쥔 최대 하중 | 약 0.5 kg |
부하, 전압, 서보 사양은 선택한 서보 버전에 따라 다릅니다; 전체 대조는 버전 비교와 선택을 참고하세요.
두 가지 하드웨어 방식
| 항목 | SCS0009 시리얼 버스 버전 | PWM 서보 버전 |
|---|---|---|
| 서보 | Feetech SCS0009 ×8 | PTK 7452 MG-D 디지털 PWM 서보 ×8 |
| 제어 | PC/라즈베리 파이 + 버스 드라이버 보드 | ESP32-S3 온보드 펌웨어 |
| 피드백 | 위치/속도/전압/온도 읽기 | 읽기 없음 |
| 적용 | 정밀도, 데이터 수집, LeRobot / SO-ARM101 | 독립 데모, 제스처 상호작용, 빠른 시작 |
소프트웨어 생태계
- 웹 제어: 브라우저 슬라이더, 프리셋 포즈 19개, MediaPipe 카메라 텔레오퍼레이션, SCS0009 / PWM 드라이버 전환 지원.
- 데스크톱 제어 프로그램: SCS0009는
AmazingHandControl(Tkinter GUI + CLI)을 사용하고, PWM은AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py를 사용합니다. - 손 추적: SCS0009는 공식 dora + MuJoCo IK Demo를 제공하고, PWM은 GUI 내장 MediaPipe 추적을 제공합니다.
- 오픈 소스 리소스: CAD, 조립/프린팅 문서, Arduino/Python 예제가 모두 저장소에 있습니다.