Scheda prodotto AmazingHand
AmazingHand è una mano robotica antropomorfa open source e stampabile in 3D, pensata per la ricerca sull'intelligenza incarnata, l'educazione robotica e i prototipi di interazione uomo-macchina. Il corpo della mano meccanica è identico; sono attualmente disponibili due soluzioni hardware: servo bus seriale SCS0009 e servo PWM (ESP32-S3).
Struttura meccanica
- 4 dita, 8 gradi di libertà: ogni dito ha 2 gradi di libertà (flessione/estensione + divaricazione/adduzione), azionati in modo differenziale da due servo tramite un meccanismo parallelo.
- Attuatori integrati: tutti i servo sono montati nella mano; non servono cavi verso l'avambraccio.
- Stampa 3D: guscio e leveraggi sono stampabili; l'intera mano pesa circa 400 g.
- Supporto per due mani: è possibile usare la mano sinistra o la destra da sola, oppure entrambe in modo coordinato su un robot.
- Interfaccia del polso: il design originale si adatta al polso Orbita 3D di Reachy 2 e può essere adattato ad altri bracci robotici.
Specifiche di base
| Parametro | Specifica |
|---|---|
| Peso | circa 0,416 kg |
| Numero di dita | 4 |
| Gradi di libertà per dito | 2 DoF |
| Altezza estesa (senza base) | 195 mm |
| Larghezza del palmo | 105 mm |
| Spessore del palmo | circa 90 mm |
| Distanza massima tra indice e pollice | 180 mm |
| Carico per dito | circa 0,2 kg |
| Carico massimo con le quattro dita chiuse | circa 0,5 kg |
Carico, tensione e parametri dei servo variano in base alla versione scelta; per il confronto completo vedi Confronto tra versioni e scelta.
Due soluzioni hardware
| Voce | Versione bus seriale SCS0009 | Versione con servo PWM |
|---|---|---|
| Servo | Feetech SCS0009 ×8 | Servo PWM digitale PTK 7452 MG-D ×8 |
| Controllo | PC/Raspberry Pi + scheda driver bus | Firmware a bordo ESP32-S3 |
| Retroazione | Lettura di posizione/velocità/tensione/temperatura | Nessuna lettura |
| Adatta a | Precisione, acquisizione dati, LeRobot / SO-ARM101 | Dimostrazioni autonome, interazione gestuale, avvio rapido |
Ecosistema software
- Controllo web: slider nel browser, 19 pose predefinite, teleoperazione con telecamera MediaPipe, supporto alla selezione del driver SCS0009 / PWM.
- Applicazione desktop: SCS0009 usa
AmazingHandControl(GUI Tkinter + CLI); PWM usaAmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py. - Tracciamento delle mani: SCS0009 offre la demo ufficiale dora + MuJoCo IK; PWM offre il tracciamento MediaPipe integrato nella GUI.
- Risorse open source: CAD, documentazione di assemblaggio/stampa ed esempi Arduino/Python sono tutti nel repository.
Risorse open source
- Guida all'assemblaggio PDF
- Suggerimenti per la stampa 3D PDF
- Panoramica AmazingHand PDF
- CAD / STL / STEP
- Progetto upstream ufficiale (Pollen Robotics)