Passo 2: Sostituire i file (adattamento a 7DOF)
1. Se hai clonato il repository ufficiale, quali file sostituire/modificare
Opzione A: usare direttamente il codice di questo repository (consigliato)
Opzione B: sostituzione manuale dopo il git clone del lerobot ufficiale
Da questo repository copiare 3 file nel clone ufficiale:
| File di questo repository (origine) | Sovrascrivere in (destinazione) |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | file omonimo del clone ufficiale |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | file omonimo del clone ufficiale |
Premessa: il tuo clone ufficiale deve avere la stessa struttura della baseline di questo repository (versione lerobot 2026-09).
Se le versioni sono molto diverse, non sovrascrivere l'intero file, applica invece le due "modifiche manuali" descritte sotto.
Modifiche manuali in caso di versioni non allineate (solo due punti)
① Dizionario dei motori (uno in so_follower.py e uno in so_leader.py, contenuto identico) —— sostituire
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),con
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # Nuovo servomotore, rotazione sinistra/destra
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # Ex motore di rollio n. 5, ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② Logica di calibrazione (calibrate() in ciascuno dei due file) —— rimuovere il caso speciale del "giunto a giro completo": sostituire
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095con una sola riga, che registra l'escursione reale di tutti i giunti:
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()Perché: la versione originale considerava
wrist_roll(rollio attorno all'asse dell'avambraccio) come un giunto in grado di compiere un giro completo (0~4095) e ne codificava l'intera escursione in modo fisso. Dopo la conversione a 7-DOF, i giunti del polso n. 5/6 (yaw / roll) hanno entrambi finecorsa meccanici e non possono compiere un giro completo; impostare forzatamente il giro completo farebbe inviare al codice comandi di giunto ad angoli fisicamente irraggiungibili, con rischio di danni. Ora in calibrazione si registrano manualmente i min/max reali di ogni motore.
Nota sul bi-braccio (doppio follower)
bi_so_follower / bi_so_leader (src/lerobot/robots/bi_so_follower/, src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/) si limitano a incapsulare il braccio singolo aggiungendo il prefisso left_/right_, senza definizioni di motori. Basta che i file del braccio singolo qui sopra siano stati modificati correttamente, e i comandi bi-braccio (--robot.type=bi_so_follower) sono automaticamente a 7-DOF.