Tutorial d'uso del tool di calibrazione servo della serie SoARM

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Il tool di calibrazione della serie SoARM è un kit di strumenti per la calibrazione di fabbrica e la calibrazione LeRobot dei servo FTServo, progettato per i bracci robotici della serie SoARM 10X (come il kit di sviluppo SO-ARM101). Tramite l'interfaccia grafica è possibile completare la calibrazione mediana dei servo, il controllo del singolo servo, la lettura/scrittura dei parametri, il backup/ripristino dei parametri xdat, la teleoperazione sincronizzata a doppia porta e altre operazioni, e supporta la generazione di file di calibrazione JSON in formato LeRobot. Per l'assemblaggio del braccio robotico e l'installazione dei servo fare prima riferimento al Tutorial di assemblaggio del braccio robotico LeRobot.

Questo tool è basato su modifiche e aggiornamenti del progetto Seeed_RoboController di Seeed Studio, pubblicato con licenza MIT. Mantenendo le funzionalità principali originali, questo progetto ha ristrutturato l'interfaccia GUI e aggiunto l'FT debugger, il backup/ripristino dei parametri xdat, il supporto multipiattaforma e altre funzionalità avanzate.

Nota di compatibilità

⚠️ Questo tool supporta attualmente solo i servo Feetech (serie STS3215). La tabella dei registri, il formato dei parametri xdat e la tabella dei baudrate sono progettati per la serie STS3215 di Feetech; la compatibilità con servo di altre marche/modelli non è garantita.

Funzionalità

Caratteristica	Descrizione
Rilevamento automatico delle porte	Riconosce intelligentemente le porte seriali USB e filtra automaticamente i dispositivi virtuali
Supporto multipiattaforma	Compatibile con Windows / Ubuntu / macOS
Sincronizzazione a doppia porta	Due porte seriali (sinistra e destra) con operatività indipendente; supporta la teleoperazione sincronizzata master-slave
Cambio cinese/inglese	Cambio con un clic tra cinese/inglese nell'interfaccia, selezione memorizzata automaticamente
Calibrazione mediana	Scrive la posizione attuale del servo come posizione mediana 2048 (persistente in EEPROM)
Test della posizione mediana	Attiva la coppia e porta i servo alla posizione mediana per verificare il risultato della calibrazione
Disattivazione dei motori	Con un clic disattiva la coppia di tutti i servo per facilitare le regolazioni manuali
Scansione automatica	Rileva automaticamente tutti i servo online nell'intervallo di ID 1–20
Controllo del singolo servo	Slider per controllare in tempo reale posizione e coppia di un singolo servo
FT debugger	Connessione seriale, scansione, lettura/scrittura dei parametri, controllo della posizione, modifica del baudrate, ripristino di fabbrica, backup dei parametri xdat
Parametri xdat	Salva i parametri EEPROM del servo attuale / apre il backup per il ripristino
Calibrazione LeRobot	Genera file di calibrazione JSON in formato LeRobot
Esecuzione mediana da file di calibrazione	Porta il braccio robotico alla posizione mediana in base al file di calibrazione

Panoramica dell'interfaccia

Il programma principale comprende tre schede:

┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│  SoARM 系列校准工具         [串口1▾] [串口2▾] [🔄]  [🎮遥控][EN]│  ← 顶栏
├─────────────────────────────────────────────────────────────┤
│  ┌─────────────────────────┬──────────────────────────────┐ │
│  │ 串口1 - 舵机标定        │ 串口2 - 舵机标定            │ │
│  │  [🔴未连接] 当前舵机:…   │  [🔴未连接] 当前舵机:…      │ │
│  │  舵机1~6 状态表格        │  舵机1~6 状态表格           │ │
│  │  [中位校准][中位测试]…   │  [中位校准][中位测试]…      │ │
│  └─────────────────────────┴──────────────────────────────┘ │
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘

• Barra superiore: titolo dell'applicazione, menu a tendina per la selezione delle porte seriali, pulsante di aggiornamento, pulsante di teleoperazione, pulsante di cambio lingua.
• 🦾 Tab1 Calibrazione servo: operazioni rapide dei pannelli sinistro e destro (calibrazione mediana, test della posizione mediana, disattivazione dei motori) e stato in tempo reale.
• 🎚️ Tab2 Controllo singolo servo: per ogni servo online, slider per mettere a punto la posizione e interruttore di coppia.
• 🔬 Tab3 FT debugger: connessione seriale, scansione, lettura/scrittura dei parametri (56 registri), controllo della posizione, baudrate/ripristino di fabbrica, backup/ripristino dei parametri xdat.

Installazione e avvio

Requisiti dell'ambiente:

Dipendenza	Versione	Descrizione
Python	>= 3.8	Si consiglia 3.10+, scaricabile da python.org
PySide6	>= 6.0	Framework GUI
pyserial	>= 3.5	Comunicazione seriale
Sistema	Windows 10 / 11, Ubuntu 20.04+ / Debian 11+, macOS 11+	macOS 11+ supporta Apple Silicon / Intel

Connessione hardware: collegare la scheda di controllo del braccio robotico con un adattatore USB-seriale (come CH340 / CP2102) e alimentare i servo (per la versione standard si consigliano DC 5V 5A, per la versione Pro DC 12V 5A).

Windows

1. Installare Python 3.10+ (durante l'installazione assicurarsi di spuntare Add Python to PATH, altrimenti la riga di comando non troverà python). Verificare l'installazione:

python --version

2. Creare un ambiente virtuale e installare le dipendenze:

cd Juxi_ServoController
python -m venv .venv
.venv\Scripts\activate
pip install -r requirements.txt

Suggerimento: dopo l'attivazione il prefisso della riga di comando mostrerà (.venv).

3. Verificare l'ambiente e avviare:

python setup.py
python -m src.gui.factory_calibration_tool

Se si vede [OK] 环境检查通过，可以运行项目, l'ambiente è corretto.

4. Nel Gestione dispositivi (Win+X → Gestione dispositivi), nella voce «Porte (COM e LPT)» confermare il numero di porta:

端口 (COM 和 LPT)
  └─ USB-SERIAL CH340 (COM3)     ← 你的舵机串口

Annotare il numero COM e selezionarlo dalla barra superiore dopo l'avvio; è anche possibile specificare manualmente la porta (quando la porta seriale è occupata):

python -m src.gui.factory_calibration_tool --port1 COM3 --port2 COM4

Visualizzare le porte disponibili:

python -m src.gui.factory_calibration_tool --list-ports

Linux (Ubuntu / Debian)

1. Installare i font cinesi e le dipendenze (i font cinesi sono necessari per visualizzare l'interfaccia in cinese; i font emoji servono per le icone come ✅⚠️ nei log):

sudo apt install python3-venv fonts-noto-cjk fonts-noto-color-emoji

2. ⚠️ Aggiungere i permessi della porta seriale (gruppo dialout)【necessario】 (su Linux un utente normale non può accedere a /dev/ttyUSB* / /dev/ttyACM* per impostazione predefinita):

sudo usermod -a -G dialout $USER
# Effettivo dopo logout e nuovo login

Verifica (l'output deve contenere dialout):

groups

Se non ha effetto: riavviare il computer; in alcune distribuzioni il nome del gruppo è uucp (Arch) o tty.

3. Creare l'ambiente virtuale, installare le dipendenze e avviare:

cd Juxi_ServoController
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt
python setup.py
python -m src.gui.factory_calibration_tool

Se pip segnala l'errore externally managed environment, si può usare pip install --break-system-packages -r requirements.txt, oppure utilizzare un ambiente virtuale.

4. Identificare il dispositivo USB-seriale (dopo aver inserito l'adattatore):

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM* 2>/dev/null

Output tipico:

/dev/ttyUSB0   # CH340 / CP2102 / PL2303
/dev/ttyACM0   # Porta seriale USB nativa (integrata su Arduino / ESP32)

Visualizzare informazioni dettagliate sul produttore:

dmesg | tail -20 | grep -i tty
# Oppure
lsusb

Con più dispositivi, l'assegnazione di ttyUSB0 / ttyUSB1 segue l'ordine di inserimento e potrebbe non essere stabile. Si consiglia di usare /dev/ttyACM* o di fissare il nome in base al produttore (vedi la sottosezione udev più avanti).

Specificare manualmente la porta:

python -m src.gui.factory_calibration_tool --port1 /dev/ttyUSB0 --port2 /dev/ttyUSB1

Se c'è una sola porta seriale, il tool imposta automaticamente la seconda porta su «disabilitata».

5. Opzionale: fissare il nome del dispositivo con udev (per evitare che la numerazione cambi dopo inserimenti/rimozioni). Creare /etc/udev/rules.d/99-servo.rules e fissare in base all'ID USB:

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", SYMLINK+="ttyServo"

Dopodiché ls -l /dev/ttyServo permette di accedere con il nome fisso; per l'ID del produttore usare lsusb.

macOS

1. Installare Python con Homebrew (per evitare che la versione di Python preinstallata dal sistema sia troppo vecchia):

# Installa Homebrew (se non presente)
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

# Installa Python
brew install python

Verifica:

python3 --version

2. Creare l'ambiente virtuale, installare le dipendenze e avviare (attivare con source, non con .bat):

cd Juxi_ServoController
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt
python setup.py
python -m src.gui.factory_calibration_tool

3. ⚠️ Denominazione delle porte seriali: macOS mette i dispositivi USB-seriale sotto /dev, con due schemi di denominazione:

Prefisso	Significato	Utilizzabile
/dev/tty.usbserial-*	Stile modem (bloccante)	Può bloccarsi, sconsigliato
/dev/cu.usbserial-*	Stile callout/terminale (non bloccante)	✅ consigliato

Visualizzare il nome della propria porta seriale:

ls /dev/cu.*

Output tipico:

/dev/cu.usbserial-0001      # CP2102 / FTDI
/dev/cu.usbmodem141101      # Porta seriale USB integrata (Arduino / ESP32)
/dev/cu.wchusbserial1420    # CH340

Il programma seleziona automaticamente con priorità i dispositivi cu.*; per specificare manualmente la porta usare cu. e non tty..

Specificare manualmente la porta:

python -m src.gui.factory_calibration_tool --port1 /dev/cu.usbserial-0001 --port2 /dev/cu.usbmodem141101

4. Driver USB: la maggior parte dei chip comuni (CH340, CP2102, FTDI) ha driver integrati in macOS e funziona plug-and-play. Se il dispositivo non viene riconosciuto:

system_profiler SPUSBDataType | grep -A5 -i "serial\|CH340\|CP210"

• CH340: i lotti più vecchi richiedono l'installazione del driver ufficiale WCH;
• in generale è sufficiente che ls /dev/cu.* mostri il dispositivo.

5. Suggerimenti d'uso:
   • Il nome della porta seriale cambia: dopo inserimenti/rimozioni su porte USB diverse il nome cu.* può cambiare; basta selezionarlo ogni volta dal menu a tendina della barra superiore all'avvio.
   • Risparmio energetico: macOS può andare in sospensione e far cadere la connessione seriale; durante l'uso mantenere il risveglio o aumentare il tempo di sospensione.
   • Permessi di privacy: al primo avvio, se viene richiesto di «accedere a un disco rimovibile», fare clic su Consenti.

Procedura d'uso

1. Connessione e riconoscimento dei servo

1. Collegare la scheda di controllo del braccio robotico tramite l'adattatore USB-seriale e alimentare i servo.
2. Aprire la GUI e selezionare la porta corrispondente dal menu a tendina della barra superiore (o fare clic su 🔄 per aggiornare).
3. La parte superiore del pannello mostra 🟢 已连接 e rileva automaticamente i servo online nell'intervallo di ID 1–20 (di solito 1–6).

Se viene segnalato che la porta seriale è occupata, verificare che nessun altro programma (monitor seriale, tool precedente non chiuso) stia occupando quella porta.

2. Calibrazione mediana (impostare la posizione attuale su 2048)

Prima della calibrazione, posizionare fisicamente il braccio robotico in modo che ogni giunto si trovi nella «posizione zero / mediana» desiderata.

1. Fare clic sul pulsante Calibrazione mediana porta X del pannello.
2. Il programma disattiva prima i servo e chiede di regolarli manualmente alla posizione mediana desiderata.
3. Dopo la conferma, il programma esegue per ogni servo: sblocco dell'EEPROM → scrittura del comando di calibrazione (valore 128 all'indirizzo 40) → nuovo blocco dell'EEPROM.
4. Dopo la calibrazione si può verificare con il «test della posizione mediana»: se i servo restano in posizione (spostamento minimo) la calibrazione è riuscita.

3. Test della posizione mediana

1. Fare clic su Test posizione mediana porta X.
2. Il programma attiva la coppia e porta tutti i servo a 2048.
3. Se i servo non si muovono quasi dalla posizione attuale, la calibrazione è corretta; se si spostano molto, il valore di calibrazione non è affidabile e occorre ricalibrare.

4. Disattivazione dei motori (regolazione manuale)

• Fare clic su Disattivazione motori porta X per disattivare la coppia di tutti i servo di quella porta e poterli ruotare liberamente a mano.
• Il singolo servo può essere attivato/disattivato singolarmente nella pagina Controllo singolo servo tramite l'interruttore di coppia sotto lo slider.

5. Controllo del singolo servo (Tab2)

1. Nella pagina 🎚️ Controllo singolo servo, ogni servo online ha uno slider di posizione e un interruttore di coppia.
2. Trascinare lo slider → al rilascio, il servo si muove alla posizione target.
3. L'interruttore di coppia sotto lo slider può attivare/disattivare singolarmente la coppia di quel servo.

6. FT debugger (lettura/scrittura dei parametri e controllo della posizione)

Nella pagina 🔬 FT debugger:

1. Connessione seriale: selezionare porta e baudrate (default 1M); dopo la connessione Scansione servo rileva i servo online.
2. Lettura parametri: legge tutti i registri (EEPROM + SRAM).
3. Tabella parametri: mostra in 5 colonne tutti i 56 registri; facendo clic su una riga si aggiorna automaticamente l'«Indirizzo di scrittura».
4. Controllo della posizione: impostare posizione/velocità target ed eseguire; al termine del movimento viene suggerito di disattivare la coppia.
5. La modifica del baudrate, il ripristino di fabbrica e il backup/ripristino dei parametri xdat sono descritti nelle sezioni seguenti.

7. Modifica dell'ID del servo

1. Entrare nella pagina 🔬 FT debugger, connettere la porta seriale e scansionare i servo.
2. Selezionare il servo desiderato, nella tabella dei parametri modificare il valore di «ID del servo» (indirizzo 0x05) e fare clic su scrivi.
3. Il programma esegue: sblocco → scrittura all'indirizzo 5 → verifica del nuovo ID → nuovo blocco.

⚠️ Prima di modificare l'ID assicurarsi che sul bus ci sia solo questo servo, per evitare conflitti di ID.

8. Modifica del baudrate / ripristino delle impostazioni di fabbrica

• Modifica del baudrate: nella sezione «Baudrate / Ripristino di fabbrica» della pagina FT debugger, selezionare il nuovo baudrate (38400 – 1000000 bps) e applicare la modifica. Dopo la scrittura il tool cambia automaticamente il baudrate della porta seriale e verifica con un ping; in caso di errore esegue il rollback automatico.
• Ripristino delle impostazioni di fabbrica: il servo torna ai valori predefiniti di fabbrica (ID=1, baudrate=1000000); dopo occorre rieseguire la scansione.

9. Backup e ripristino dei parametri xdat

Nell'area «Parametri xdat (solo salvataggio EEPROM)» della pagina FT debugger:

1. 💾 Salva servo attuale: salva i parametri EEPROM del servo attualmente selezionato in un file xdat (backup).
2. Dopo aver modificato liberamente i parametri del servo, per ripristinare:
3. 📂 Apri xdat: carica il file di backup.
4. 📤 Ripristina parametri sul servo: riscrive il backup nell'EEPROM del servo attuale.

10. Teleoperazione sincronizzata a doppia porta

⚠️ Direzione: la porta seriale 1 controlla la porta seriale 2. La porta seriale 1 (master) legge solo gli angoli dei servo; la porta seriale 2 (slave) viene controllata in modo sincronizzato.

1. Nella barra superiore fare clic su 🎮 Teleoperazione (la porta seriale 1 legge gli angoli → la porta seriale 2 controlla in modo sincronizzato i servo con lo stesso ID).
2. Gli ID dei servo delle due porte devono coincidere; vengono sincronizzati solo i servo presenti in entrambe.
3. Fare nuovamente clic sullo stesso pulsante per fermare; poi i thread di scansione dei pannelli sinistro e destro riprendono automaticamente.

11. Calibrazione LeRobot (riga di comando)

# Calibra il braccio follower (salvato in ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/)
python -m src.tools.lerobot_calibrate --arm-type follower

# Calibra il braccio leader
python -m src.tools.lerobot_calibrate --arm-type leader

Procedimento: disattivare i servo → portare ogni giunto alla posizione mediana e registrare homing_offset → ruotare lentamente su tutta la corsa e registrare range_min/max (wrist_roll è un giunto a rotazione continua, il range è fisso [0,4095]) → salvare il JSON.

Esecuzione della posizione mediana in base al file di calibrazione:

python -m src.tools.run_calibration_middle <file_di_calibrazione.json> --mode zero

Per l'installazione dell'ambiente LeRobot e il flusso di raccolta dati vedere il Tutorial del braccio robotico LeRobot.

Strumenti da riga di comando

Oltre all'interfaccia grafica, il tool fornisce i seguenti comandi da riga di comando (senza GUI):

# Scansiona i servomotori
python -m src.tools.scan_id

# Calibrazione rapida del punto medio dei servomotori
python -m src.tools.servo_quick_calibration

# Test del punto medio dei servomotori
python -m src.tools.servo_center_test

# Disattiva tutti i servomotori
python -m src.tools.servo_disable

# Calibrazione in stile LeRobot
python -m src.tools.lerobot_calibrate

# Calibrazione in stile LeRobot (porta seriale specificata)
python -m src.tools.lerobot_calibrate /dev/ttyACM0

# Calibrazione in stile LeRobot (porta seriale specificata, macOS)
python -m src.tools.lerobot_calibrate /dev/cu.usbserial-0001

# Telecomando sincronizzato a doppia porta
python -m src.tools.servo_remote_control

Avvertenze

1. La sicurezza prima di tutto: la calibrazione mediana persiste sull'EEPROM. Prima della calibrazione, assicurarsi che l'alimentazione sia stabile e che il braccio robotico non possa urtare persone o oggetti.
2. Alimentazione: per SoARM 101 versione standard si consiglia DC 5V 5A, per la versione Pro DC 12V 5A. Un'alimentazione insufficiente può causare perdita di passi o errori di comunicazione dei servo.
3. Accesso esclusivo alla porta seriale: in Windows la porta seriale è esclusiva del programma; la stessa porta non può essere occupata contemporaneamente dal thread di scansione della GUI e dal processo figlio di calibrazione. Il tool ferma prima il thread di scansione e chiude i vecchi processi prima di operare; non fare clic ripetutamente a mano.
4. Permessi della porta seriale su Linux: per accedere a /dev/ttyUSB* / /dev/ttyACM* occorre aggiungere l'utente al gruppo dialout (vedi la sottosezione «Linux» sopra).
5. Denominazione delle porte seriali su macOS: usare /dev/cu.* (non bloccante) e non /dev/tty.* (bloccante, può bloccarsi); vedi la sottosezione «macOS» sopra.
6. Hot-plug: dopo aver rimosso l'USB il programma tenta la riconnessione automatica; dopo averlo reinserito fare clic su 🔄 per aggiornare l'elenco delle porte.
7. Protezione da sovratemperatura / sovratensione: il programma monitora tensione e temperatura (allarme se temperatura > 60°C). Se il servo si surriscalda a lungo, fermarsi e far raffreddare.
8. La calibrazione mediana è irreversibile: dopo la scrittura l'offset originale viene sovrascritto e non è possibile annullare. Si consiglia di registrare la posizione originale prima di calibrare.
9. Rischio nella modifica dell'ID: in caso di errore di scrittura o di verifica il programma segnala un errore e riprende la scansione, ma in casi estremi il servo può «perdere il contatto». In tal caso si può provare il «ripristino delle impostazioni di fabbrica» (dopo il reset l'ID torna a 1).
10. Problemi di codifica: se nella console di Windows gli emoji appaiono come caratteri illeggibili, impostare PYTHONIOENCODING=utf-8 e riavviare lo strumento da riga di comando. Su Linux / macOS con UTF-8 nativo di solito non si presenta.

Risoluzione dei problemi

Sintomo	Possibile causa	Soluzione
Impossibile aprire la porta seriale / porta occupata	Occupata da un altro programma	Chiudere programmi come i monitor seriali, oppure cambiare porta e riavviare il tool
In Windows l'apertura della porta seriale restituisce PermissionError	Un altro processo occupa quella porta COM	Assicurarsi che nessun altro processo occupi quella porta COM
I servo non vengono rilevati	Alimentazione insufficiente / cablaggio errato / baudrate non corrispondente	Controllare alimentazione e cablaggio; verificare che i servo siano a 1M di baudrate
Dopo la calibrazione mediana i servo si muovono in modo anomalo	Postura non sistemata prima della calibrazione	Ripetere «disattivazione → posizionamento manuale → calibrazione mediana»
Aumento rapido della temperatura	Carico eccessivo o stallo	Controllare che il meccanismo non sia bloccato, ridurre velocità/accelerazione
Dopo la modifica dell'ID il servo non si trova più	Conflitto di ID o scrittura fallita	Ripristinare le impostazioni di fabbrica e rieseguire la scansione
La teleoperazione non è sincronizzata	ID diversi tra le due porte	Verificare che i servo con lo stesso ID siano online su entrambe le porte master/slave
In Windows la porta seriale non si trova	Driver mancante	Controllare il driver nel Gestione dispositivi; cambiare porta USB; installare il driver CH340
In Linux la porta seriale non si trova	Dispositivo non riconosciuto	ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*; confermare il dispositivo con lsusb
Permission denied: /dev/ttyUSB0	Utente non nel gruppo dialout	Eseguire sudo usermod -a -G dialout $USER e riconnettersi; oppure sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 (temporaneo)
Il nome del dispositivo Linux cambia	L'ordine di inserimento influisce sulla numerazione ttyUSB	Fissare con una regola udev (vedi la sottosezione «Linux» sopra) o selezionare a ogni avvio
In macOS il nome della porta con tty. si blocca	È stato usato il nome bloccante	Usare il dispositivo con prefisso cu.
In macOS il dispositivo non si trova	Dispositivo non riconosciuto	ls /dev/cu.*; reinserire l'USB; usare system_profiler SPUSBDataType
Problemi di permessi in macOS	Controllo di accesso di sistema	Di norma non servono permessi aggiuntivi; se appare il controllo di accesso, consentire l'accesso al terminale
Interfaccia cinese vuota	Font cinesi mancanti	Su Windows, Microsoft YaHei per impostazione predefinita (installare un font cinese in caso di anomalie); installare fonts-noto-cjk su Linux; su macOS, PingFang per impostazione predefinita (installare Noto Sans CJK in caso di anomalie)
Gli emoji appaiono come quadrati	Font emoji mancante	Installare fonts-noto-color-emoji
Installazione pip non riuscita	Python di sistema protetto (externally managed environment)	Usare un ambiente virtuale; oppure pip install --break-system-packages -r requirements.txt
Il programma non si avvia	Dipendenze mancanti o versione non corrispondente	Verificare la versione con python3 --version; controllare le dipendenze con pip list
Attivazione dell'ambiente virtuale macOS non riuscita	Script di attivazione errato	Usare source .venv/bin/activate (non .bat)
Errore di compilazione su macOS Apple Silicon	Python vecchio sotto Rosetta	Usare Python 3.10+ (supporto nativo Apple Silicon)

Struttura delle directory

Juxi_ServoController/
├── docs/                    # Tutorial per sottosistema
│   ├── Windows教程.md
│   ├── Linux教程.md
│   └── macOS教程.md
├── src/
│   ├── gui/                  # Interfaccia grafica PySide6
│   │   ├── factory_calibration_tool.py   # Strumento principale (calibrazione a doppia porta seriale + telecomando + cambio lingua)
│   │   ├── ft_debugger.py                # Debugger FT (lettura/scrittura dei parametri / backup xdat)
│   │   ├── calibration_wizard.py         # Procedura guidata di calibrazione LeRobot
│   │   ├── theme_utils.py                # Tema chiaro
│   │   └── language_dialog.py            # Finestra di selezione della lingua
│   ├── tools/                # Strumenti da riga di comando
│   ├── xdat_utils.py         # Lettura/scrittura dei file di parametri xdat
│   ├── i18n*.py / i18n_translations/     # Internazionalizzazione cinese/inglese
│   ├── port_utils.py         # Rilevamento della porta seriale
│   └── calibration_manager.py# LeRobot 校准文件管理
├── scservo_sdk/              # SDK di comunicazione per servomotori FTServo
├── requirements.txt
└── setup.py                  # Script di verifica dell'ambiente

Questo repository del tool è composto dai moduli src/gui (interfaccia grafica PySide6), src/tools (strumenti da riga di comando), scservo_sdk (SDK di comunicazione per servo FTServo) e setup.py (script di verifica dell'ambiente).

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Kit sviluppatore SO-ARM101→Scheda driver servo bus→