Kit di sviluppo SO-ARM101

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Panoramica

SO-ARM101 è il kit di sviluppo robotico a doppio braccio 6-DOF open source di Juxi Technology, profondamente integrato con l'ecosistema LeRobot. Braccio leader nero + braccio follower bianco, pronto all'uso per teleoperazione, raccolta dati di apprendimento per imitazione e addestramento di policy.

Caratteristiche principali:

• Doppi bracci, 6 DOF ciascuno, servo a bus
• Integrazione profonda con LeRobot (HuggingFace) — policy ACT/Diffusion/Pi0
• Supporto Jetson / PC (Linux)
• Hardware completamente open source (schemi/CAD/firmware)

1. Progettazione hardware: modulare ad alte prestazioni, facile da assemblare e personalizzare

• Materiali strutturali: la struttura principale combina componenti stampati in 3D e parti portanti rinforzate, con cablaggio e design delle articolazioni ottimizzati per evitare interferenze nel movimento, bilanciando leggerezza e durata; l'utente può stampare autonomamente i componenti strutturali per sostituirli o ampliarli.

• Configurazione di azionamento: il braccio follower monta 6 servomotori a coppia elevata da 12V 30KG con encoder magnetico, abbinati a un feedback a encoder magnetico a 360° e all'algoritmo di controllo PID; il movimento è fluido e senza vibrazioni, con elevata precisione di posizionamento ripetibile, potenza elevata e azioni precise; il braccio leader utilizza invece 6 servomotori da 7.4V, con rapporti di riduzione diversi assegnati in base al carico delle articolazioni, per facilitare la programmazione tramite trascinamento manuale.

• Sistema di visione: supporta un sistema di visione intelligente a doppia telecamera; la telecamera sull'estremità cattura i dettagli della presa ravvicinata, la telecamera globale copre l'ambiente operativo e la fusione dei dati delle due telecamere costruisce un modello tridimensionale, fornendo un ricco supporto dati per l'apprendimento per imitazione.

• Connessione di controllo: dotato di scheda driver per servomotori, si collega direttamente al computer o a Raspberry Pi tramite interfaccia USB-C, plug-and-play, semplificando il processo di connessione hardware e predisponendo rapidamente l'ambiente di controllo.

2. Ecosistema software: profonda integrazione con LeRobot, sviluppo AI a soglia zero

• Compatibilità con il framework principale: profonda integrazione con il framework ML open source per robotica LeRobot di Hugging Face, basato su PyTorch, con modelli pre-addestrati, dataset multi-scenario e ambiente di simulazione integrati, compatibile con dataset open source noti come Stanford ALOHA.

• Comunicazione a bassa latenza: utilizza il motore distribuito di flusso dati DORA, realizzando un'interazione a bassa latenza tra hardware e algoritmi; le prestazioni di esecuzione di Python sono 17 volte più veloci di ROS2, con supporto al ricaricamento a caldo del codice per regolare le policy in tempo reale senza riavvio.

• Open source full-stack: file di stampa 3D dell'hardware, codice di controllo software, script di addestramento AI e l'intero set di tutorial sono completamente open source; l'utente può modificarli liberamente e svilupparli ulteriormente, realizzando rapidamente estensioni funzionali personalizzate.

3. Scenari applicativi principali: dall'avvio all'implementazione, adatti a ogni contesto

1. Avvio all'educazione robotica: fornisce tutorial per l'intero processo, dall'assemblaggio del braccio robotico alla programmazione di base fino alla distribuzione delle policy AI, con interfaccia operativa visuale e codice di esempio; gli utenti senza basi possono padroneggiare rapidamente le competenze di controllo robotico e applicazione dell'AI.

2. Validazione di algoritmi per la ricerca scientifica: dedicato alla ricerca su apprendimento per imitazione e apprendimento per rinforzo, supporta la registrazione dei dati delle operazioni umane tramite VR per addestrare il robot; caso tipico: basandosi su 50 video di operazioni da 15 secondi, con 2 ore di addestramento è possibile padroneggiare attività come piegare i vestiti, inserire chiavi e smistare materiali.

3. Prototipi industriali leggeri: validazione a basso costo di soluzioni di automazione, adatti a scenari come movimentazione di materiali, assemblaggio di precisione e smistamento di componenti; con un costo nell'ordine delle migliaia di yuan realizza le funzioni principali di un braccio robotico di livello industriale, implementando rapidamente la validazione del prototipo.

Specifiche

Categoria	Specifica
Tipo	Robot di teleoperazione a doppio braccio
DOF	6 DOF per braccio
Azionamento	Servo a bus Feetech
Host	PC (Linux) / Jetson
Ecosistema	LeRobot, ROS 2, ROS 1
Alimentazione	Leader 5V6A / Follower 12V5A
Carico utile	500g
Ripetibilità	±0.1mm
Raggio di lavoro	520mm
Comunicazione	USB-C
Materiale	Bambu Lab PLA+
Dimensioni (leader / follower)	111×239×525 mm / 111×173×532 mm

Avvio rapido

git clone https://github.com/Juxi-Technology/lerobot.git
cd lerobot && pip install -e ".[feetech]"

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1

Tutorial

• Tutorial SO-ARM101
• Montaggio SO-ARM101
• Guida alla scelta del braccio robotico
• Introduzione all'IA incarnata (LeRobot)

Supporto

• 📧 E-mail: support@juxitech.com
• 🌐 Sito ufficiale: www.juxitech.com