🧪 Stanno arrivando nuovi tutorial — dal braccio robotico al sensore
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Sito ufficiale

Robot mobile a due bracci XLeRobot ​

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Panoramica ​

XLeRobot è una piattaforma robotica mobile a due bracci: un carrello con base a ruote omnidirezionali (ruote orientabili) funge da base mobile e, tramite la torre della telecamera, porta due bracci robotici follower SO-ARM101; con le due schede di driver del servo, il controller host Raspberry Pi/Jetson e il power bank PD, il risultato è un robot open source in grado di manipolare spostandosi, pensato per la ricerca sull'IA incarnata, le faccende domestiche e lo sviluppo nell'ecosistema LeRobot.

Caratteristiche principali:

  • Manipolazione a due bracci + base mobile omnidirezionale, per afferrare vari oggetti domestici in movimento
  • Basato sui bracci robotici SO-ARM101, con servomotori bus Feetech STS3215-C018
  • Torre della telecamera + telecamera da polso, con supporto per la raccolta dati e l'imitation learning
  • Due schede di driver del servo che pilotano indipendentemente bracci e base, con alimentazione a 12V
  • Ecosistema software LeRobot completo: configurazione dell'ambiente, raccolta dati, addestramento e inferenza
  • Disponibile in versione assemblata e in kit a pezzi, con elenco completo dei componenti per il kit a pezzi
  • Compatibile con la base Lekiwi (se disponi già di un Lekiwi, puoi riutilizzarne direttamente la base a ruote)

Specifiche ​

CategoriaSpecifica
BracciSO-ARM101 follower ×2 (servomotori bus Feetech STS3215-C018, ID 1-6)
BaseCarrello con base a ruote omnidirezionali (ruote orientabili), 3 servomotori STS3215-C018 (ID 7/8/9)
Torre della telecameraBase della torre della telecamera + 2 servomotori STS3215-C018 (ID 7/8) + telecamera
Driver2 schede di driver del servo (cavi dati da USB-C a USB-A per il controller host; cavi di alimentazione da PD a DC12V3A)
AlimentazionePower bank PD versione 12V (fino a 100W per porta singola, testato come sufficiente per il funzionamento)
Controller hostRaspberry Pi (da procurarsi separatamente) / Jetson
Cavi di collegamento2 cavi di prolunga del servo da 90CM (carrello di base e torre della telecamera → scheda di driver del servo)
Peso totaleCirca 12kg (una volta completamente assemblato)
SoftwareEcosistema LeRobot; configurazione dei servomotori tramite Bambot (Windows / macOS / Linux)

Avvio rapido ​

1. Configurare l'ambiente LeRobot ​

Scegliere il tutorial di configurazione dell'ambiente in base al sistema operativo (macOS / Ubuntu / Windows) e installare LeRobot e le dipendenze.

2. Spostare i file XLeRobot ​

Spostare i file XLeRobot nella directory corrispondente per completare la preparazione del software.

3. Assemblare il robot ​

  • Montaggio kit assemblato: secondo l'elenco dei componenti, installare direttamente il carrello, la base della torre della telecamera, i due bracci e il cablaggio
  • Montaggio kit a pezzi: configurare prima i servomotori (scansionare e rinominare gli ID con Bambot), poi assemblare in sequenza il carrello, la base a ruote, le basi dei bracci robotici e il cablaggio, e infine posizionare la batteria

Con il kit a pezzi si consiglia di collegare i cavi di alimentazione per ultimi; durante l'inserimento o la rimozione degli altri cavi, mantenere l'alimentazione scollegata per proteggere le schede di driver del servo.

Tutorial completi ​

Casi d'uso ​

  • Ricerca sull'IA incarnata e sull'imitation learning (faccende domestiche, presa di oggetti)
  • Sviluppo di algoritmi di manipolazione mobile a due bracci (ecosistema LeRobot)
  • Didattica e competizioni di robotica
  • Prototipazione di robot di servizio domestici

FAQ ​

D: Qual è la differenza tra il kit assemblato e il kit a pezzi? Il kit assemblato è già montato secondo l'elenco dei componenti; il kit a pezzi richiede l'assemblaggio autonomo e la configurazione preliminare degli ID dei servomotori con lo strumento Bambot (bracci 1-6, base 7/8/9, torre della telecamera 7/8).

D: Quali altri componenti occorre procurarsi? Il power bank, il Raspberry Pi e il cavo di alimentazione PD 5V5A per il Raspberry Pi devono essere acquistati separatamente (come indicato nel tutorial).

D: Come si configurano gli ID dei servomotori? Dopo aver collegato i servomotori e la scheda di driver del servo al computer, usare la pagina di configurazione dei servomotori di Bambot per scansionare e rinominare gli ID dei servomotori; il repository ufficiale del codice LeRobot non supporta ancora la configurazione di servomotori diversi da quelli dei bracci robotici, per cui si usa Bambot in alternativa.

D: Una volta completato l'assemblaggio, si può spingere il robot per spostarlo? No. Una volta completamente assemblato, non spingere l'XLeRobot come un carrello: si rischia di danneggiare gli ingranaggi dei servomotori; quando serve spostarlo manualmente, sollevare il robot (circa 12kg).

Supporto ​