Configurazione (Ubuntu)

Il braccio leader nero utilizza un adattatore di alimentazione 5V6A

Il braccio follower bianco utilizza un adattatore di alimentazione 12V5A

Installazione di Miniconda

https://www.anaconda.com/download

Cambio della sorgente di pip

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

Cambio della sorgente di conda

# Svuota la configurazione .condarc esistente (opzionale, per evitare conflitti)
echo "" > ~/.condarc

# Scrivi la configurazione del mirror di Tsinghua
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# Svuota la cache per rendere effettiva la configurazione
conda clean -i

Creazione di un ambiente virtuale

conda create -y -n lerobot python=3.12 -y

Accesso all'ambiente virtuale

conda activate lerobot

Installazione di ffmpeg

conda install *ffmpeg*=7.1.1 *-c* conda-forge -y

Verifica della corretta installazione

ffmpeg

Download del repository ufficiale del codice LeRobot

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

Installazione del repository del codice

#cd lerobot-main
cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

Verifica della corretta installazione

lerobot-info

python

import lerobot
lerobot.__version__

import torch
torch.cuda.is_available()
import scservo_sdk

Risultati dell'esecuzione sull'host 4090

Risultati dell'esecuzione su NVIDIA DGX Spark

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