05 · Digital twin del braccio leader (braccio fisico che guida il braccio simulato)
Trascina con la mano il braccio leader fisico e fai sì che il follower simulato nella finestra MuJoCo lo segua in tempo reale rispecchiandone i movimenti: è il modo corretto per una demo di digital twin e per l'acquisizione di dati in simulazione.
Prerequisiti
Braccio leader calibrato (vedi 03); la porta di esempio è COM124 (valore misurato sul braccio leader attualmente in uso su questa macchina, il numero può cambiare a ogni inserimento/rimozione: verifica con il capitolo 03 e sostituisci).
Comando
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_mujoco \
--teleop.type=so101_leader_trim --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader \
--teleop.use_degrees=false--robot.type=so101_mujoco: l'oggetto controllato è il braccio simulato, la finestra si apre automaticamente;--teleop.*: il dispositivo di controllo è il braccio leader fisico (sola lettura, nessuna coppia applicata, rischio zero per il leader);--teleop.use_degrees=false: da aggiungere sempre. Allinea le unità emesse dal leader (sistema proporzionale alla corsa) a quelle del braccio simulato.
Se sostituisci --robot.type con so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 --robot.max_relative_target=5 ottieni il classico utilizzo del kit "braccio leader fisico → follower reale"; la stessa calibrazione del leader vale per entrambi i casi.
Cosa fare se lo zero è sfalsato: micro-regolazione automatica del centro (so101_leader_trim)
Sintomo: il braccio leader viene portato nella "posizione centrale a occhio", ma il braccio simulato è sfalsato di alcuni gradi.
Principio: lo zero normalizzato di lerobot è il punto medio dell'intervallo registrato durante la spazzata di calibrazione (min+max)/2; invece la "posa centrale" registrata premendo Invio durante la calibrazione viene memorizzata come valore grezzo 2048. Se la corsa meccanica di un giunto è asimmetrica, i due "punti medi" differiscono sempre di una quantità fissa (misura sul servo n. 1: intervallo registrato 776–3457, punto medio 2116, differenza di 68 conteggi rispetto a 2048 ≈ 5.6°). Questa differenza non si elimina ricalibrando (l'asimmetria della corsa è determinata dalla struttura meccanica): va compensata nel software.
Soluzione: il plugin so101_leader_trim calcola automaticamente dal file di calibrazione la compensazione di ogni giunto secondo la formula e la sottrae in tempo reale; dopo una nuova calibrazione si adatta automaticamente, senza regolazioni manuali dei parametri:
补偿ᵢ = (2048 − minᵢ) / (maxᵢ − minᵢ) × 200 − 100Valori effettivi misurati su questa macchina (vengono stampati nel log di avvio):
| Giunto | Compensazione (unità) |
|---|---|
| shoulder_pan | −5.11 |
| shoulder_lift | −0.92 |
| elbow_flex | +2.54 |
| wrist_flex | +0.69 |
Gli altri giunti hanno uno scostamento <0.05 e non richiedono compensazione; il gripper (da 0 a 100) e la modalità in gradi non partecipano alla regolazione fine.
Nota per gli sviluppatori: il
namedi questo plugin deve restare"so_leader":nameè la chiave della directory usata per cercare il file di calibrazione; un nome di tipo personalizzato impedirebbe di trovare il file e attiverebbe per errore la procedura di ricalibrazione.