Serie bracci robotici
Benvenuti nei tutorial della serie bracci robotici! Guide complete per bracci robotici open source e mani dexterous.
Elenco prodotti
SO-ARM101
Braccio robotico da scrivania open source a 6 assi, compatibile con framework IA come LeRobot.
- Tutorial del braccio robotico SO-ARM101
- Tutorial SO-ARM101
- Montaggio SO-ARM101
- Compatibilità PyTorch Jetson Orin SO-ARM101
- SO-ARM101 Teleoperazione wireless (versione ESP32-NanoCam)
- SO-ARM101 Tutorial bi-braccio (doppio follower)
- Strumento di calibrazione servomotori serie SoARM
Serie SO-ARM101
1. Ambiente LeRobot
- Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (Ubuntu)
- Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (Windows)
- Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (macOS)
2. Porte seriali
- Passo 2: Visualizzare le porte seriali (Ubuntu)
- Passo 2: Visualizzare le porte seriali (Windows)
- Passo 2: Visualizzare le porte seriali (macOS)
3. Calibrazione
- Passo 3: Calibrare il braccio robotico (Ubuntu)
- Passo 3: Calibrare il braccio robotico (Windows)
- Passo 3: Calibrare il braccio robotico (macOS)
4. Teleoperazione
5. Con telecamera
- Passo 5: Teleoperazione con telecamera (Ubuntu)
- Passo 5: Teleoperazione con telecamera (Windows)
- Passo 5: Teleoperazione con telecamera (macOS)
6. Raccolta dataset
- Passo 6: Raccolta del dataset tramite insegnamento
- Passo 6: Raccolta tramite dimostrazione — Handshake 200
- Passo 6: Visualizzare e riprodurre un dataset
- Passo 6: Note sulla raccolta del dataset
- Passo 6: Registrare un account Hugging Face (opzionale)
- Passo 6: Caricare il dataset su HuggingFace (opzionale)
- Passo 7 (simulazione): Raccogliere un dataset — teleoperazione Lightwheel LeIsaac
7. Addestramento
- Passo 7: Addestramento su Ubuntu locale
- Passo 7: Ambiente di addestramento su GPU cloud
- Passo 7: Curve di addestramento in tempo reale con wandb
- Passo 7: Caricare il modello su HuggingFace (opzionale)
- Passo 7: Ottenere il file dei pesi del modello
- Passo 7: Comando di addestramento ACT
- Passo 7: Comando di addestramento pi0
- Passo 7: Comando di addestramento pi0.5
- Passo 7: Comando di addestramento pi0fast
- Passo 7: Comando di addestramento SmolVLA
- Passo 7: Comando di addestramento Diffusion
- Passo 7: Comando di addestramento WALL-OSS
- Passo 7: Riga di comando di addestramento
- Passo 7: Consigli sui parametri di addestramento
- Passo 7: Algoritmi di imitation learning supportati da LeRobot
8. Deployment
- Passo 8: Descrizione dei comandi di deployment
- Passo 8: Bug comuni e soluzioni
- Passo 8: Comando di deployment ACT
- Passo 8: Comando di deployment pi0
- Passo 8: Comando di deployment pi0.5
- Passo 8: Comando di deployment SmolVLA
- Passo 8: Comando di deployment Diffusion
- Passo 8: Comando di deployment WALL-OSS
- Passo 8: Inferenza su NVIDIA DGX Spark
- Passo 8: Inferenza su D-Robotics RDK S100
Nozioni di base
- Conoscere LeRobot
- Dataset LeRobot su HuggingFace
- Materiali per l'addestramento del modello
- File di stampa 3D ufficiali del braccio SO-ARM 100
- File URDF e materiali di riferimento
- Staffe e supporti per telecamere consigliati
Approfondimenti
Tutorial LeLab
7 · Risoluzione dei problemi ,#### Tutorial di simulazione MuJoCo,- SO-ARM101 × MuJoCo — Tutorial completo del flusso di lavoro (indice),- 01 · Preparazione dell'ambiente,- 02 · Verifica del modello di simulazione (caricamento e azionamento MJCF),- 03 · Connessione al robot reale e calibrazione,- 04 · Teleoperazione da tastiera,- 05 · Digital twin del braccio leader (braccio fisico che guida il braccio simulato),- 06 · Registrazione e riproduzione dei dati,- 07 · Problemi comuni ed esperienze,- 08 · Roadmap,- 09 · Tutorial d'uso completo (avvio del braccio → dataset → visione dei video → addestramento → deployment)
Supporto da braccio e kit camera ambientale SO-ARM100&101 – Tutorial di installazione
SO-ARM101 Braccio robotico 7 assi · Tutorial
- SO-ARM101 Braccio robotico 7 assi · Tutorial
- 1. Ambiente LeRobot
- 2. Sostituire i file (adattamento a 7DOF)
- 3. Porte seriali
- 4. Calibrazione
- 5. Teleoperazione
- 6. Con telecamera
- 7. Raccolta dataset
- 8. Addestramento
- Configurazione dell'ambiente di addestramento su GPU cloud
- Comando di addestramento-ACT (consigliato per iniziare)
- Comando di addestramento-Diffusion
- Comando di addestramento-pi0.5
- Comando di addestramento-pi0 (risultati migliori)
- Comando di addestramento-pi0fast
- Comando di addestramento-smolvla (consigliato per progredire)
- Caricare il modello su HuggingFace (opzionale)
- Algoritmi di apprendimento per imitazione supportati da LeRobot
- Addestramento su Ubuntu locale
- Ottenere il file dei pesi del modello
- Suggerimenti sui parametri di addestramento
- Curve di addestramento in tempo reale con wandb
- 9. Deployment
AmazingHand
Mano dexterous open source con manipolazione multi-dito ad alta precisione.
- Controllo interfaccia AmazingHand
- AmazingHand Web Control
- Esempio ufficiale AmazingHand
- Debug TTL AmazingHand
AmazingHand
Debug servo PWM
- 01-Controllo visuale tramite GUI
- 02-Tutorial del tracciamento dei gesti
- 03-Versione con servomotori PWM-Manuale d'uso
- 04-Versione con servomotori seriali-Istruzioni per l'uso
Tracciamento gesti
- Distribuzione ed esecuzione in un clic su Linux（Ubuntu）
- Distribuzione ed esecuzione in un clic su Windows
- Distribuzione ed esecuzione in un clic su Mac
Lekiwi
Robot mobile completamente open source, compatibile con LeRobot imitation learning e braccio SO101.
Corso SO-ARM101 + AmazingHand
Flusso completo SO-ARM101 + AmazingHand: configurazione, calibrazione, teleoperazione, raccolta dati, addestramento e deployment (Windows / Linux).
Linux
- Fase 1: configurazione ambiente (Linux)
- Fase 2: calibrazione mano e bracci (Linux)
- Fase 3: teleoperazione (Linux)
- Fase 4: raccolta dati (Linux)
- Fase 5: addestramento modello (Linux)
- Fase 6: deployment modello (Linux)
Windows
- Fase 1: configurazione ambiente (Windows)
- Fase 2: calibrazione mano e bracci (Windows)
- Fase 3: teleoperazione (Windows)
- Fase 4: raccolta dati (Windows)
- Fase 5: addestramento modello (Windows)
- Fase 6: deployment modello (Windows)
Tutorial XLeRobot
Tutorial XLeRobot: configurazione, distribuzione file, montaggio (kit assemblato/a pezzi).
- Panoramica dei tutorial
- Configurazione (macOS)
- Configurazione (Ubuntu)
- Configurazione (Windows)
- Spostare i file XLeRobot
- Montaggio kit assemblato
- Montaggio kit a pezzi
- Tutorial XLeRobot Docker — Kit di sviluppo Jetson AGX Orin
- Tutorial XLeRobot Docker — Kit di sviluppo Jetson Orin Nano Super
Supporto
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- 📧 E-mail: support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues: Feedback