Série bras robotiques
Bienvenue dans les tutoriels de la série bras robotiques ! Guides complets pour bras robotiques open source et mains dextres.
Liste des produits
SO-ARM101
Bras robotique de bureau open source 6 axes, compatible avec les frameworks IA comme LeRobot.
- Tutoriels du bras robotique SO-ARM101
- Tutoriel SO-ARM101
- Montage SO-ARM101
- Compatibilité PyTorch Jetson Orin SO-ARM101
- Téléopération sans fil SO-ARM101 (version ESP32-NanoCam)
- Tutoriel SO-ARM101 bi-bras (double suiveur)
- Outil de calibration des servomoteurs série SoARM
Série SO-ARM101
1. Installer LeRobot
- Étape 1 : Installation de l'environnement LeRobot (Ubuntu)
- Étape 1 : Installation de l'environnement LeRobot (Windows)
- Étape 1 : Installation de l'environnement LeRobot (macOS)
2. Port série
- Étape 2 : Vérification du port série (Ubuntu)
- Étape 2 : Vérification du port série (Windows)
- Étape 2 : Vérification du port série (macOS)
3. Calibration
- Étape 3 : Calibration du bras (Ubuntu)
- Étape 3 : Calibration du bras (Windows)
- Étape 3 : Calibration du bras (macOS)
4. Téléopération
5. Téléop. caméra
- Étape 5 : Téléopération avec caméra (Ubuntu)
- Étape 5 : Téléopération avec caméra (Windows)
- Étape 5 : Téléopération avec caméra (macOS)
6. Collecte données
- Étape 6 : Collecte du jeu de données par démonstration
- Étape 6 : Collecte par démonstration — Handshake 200
- Étape 6 : Visualiser et rejouer un jeu de données
- Étape 6 : Points d'attention pour la collecte
- Étape 6 : Créer un compte Hugging Face (facultatif)
- Étape 6 : Téléverser le jeu de données (facultatif)
- Étape 7 (simulation) : Collecter un jeu de données — téléopération Lightwheel LeIsaac
7. Entraînement
- Étape 7 : Entraînement local sur Ubuntu
- Étape 7 : Environnement d'entraînement cloud GPU
- Étape 7 : Courbes d'entraînement en temps réel (wandb)
- Étape 7 : Téléverser le modèle (facultatif)
- Étape 7 : Obtenir les fichiers de poids du modèle
- Étape 7 : Commande d'entraînement ACT
- Étape 7 : Commande d'entraînement pi0
- Étape 7 : Commande d'entraînement pi0.5
- Étape 7 : Commande d'entraînement pi0fast
- Étape 7 : Commande d'entraînement smolvla
- Étape 7 : Commande d'entraînement Diffusion
- Étape 7 : Commande d'entraînement WALL-OSS
- Étape 7 : Ligne de commande d'entraînement
- Étape 7 : Recommandations sur les paramètres d'entraînement
- Étape 7 : Algorithmes d'apprentissage par imitation pris en charge par LeRobot
8. Inférence
- Étape 8 : Description de la ligne de commande
- Étape 8 : Bugs courants et solutions
- Étape 8 : Commande de déploiement ACT
- Étape 8 : Commande de déploiement pi0
- Étape 8 : Commande de déploiement pi0.5
- Étape 8 : Commande de déploiement smolvla
- Étape 8 : Commande de déploiement Diffusion
- Étape 8 : Commande de déploiement WALL-OSS
- Étape 8 : Inférence sur NVIDIA DGX Spark
- Étape 8 : Inférence sur D-Robotics RDK S100
Notions de base
- Découvrir LeRobot
- Jeux de données LeRobot sur HuggingFace
- Ressources pour l'entraînement de modèles
- Fichiers d'impression 3D officiels du bras SO-ARM 100
- Fichiers URDF et références
- Supports et fixations de caméra recommandés
Compléments
Tutoriel LeLab
7 · Dépannage ,#### Tutoriel de simulation MuJoCo,- SO-ARM101 × MuJoCo — Tutoriel du parcours complet (index),- 01 · Préparation de l'environnement,- 02 · Vérification du modèle de simulation (chargement et pilotage MJCF),- 03 · Connexion au robot réel et calibration,- 04 · Téléopération au clavier,- 05 · Jumeau numérique du bras meneur (le bras physique pilote le bras simulé),- 06 · Enregistrement et relecture de données,- 07 · Problèmes fréquents et retours d'expérience,- 08 · Feuille de route,- 09 · Tutoriel d'utilisation complet (démarrage du bras → jeu de données → visionnage des vidéos → entraînement → déploiement)
Support de bras et kit caméra d'environnement SO-ARM100&101 – Tutoriel d'installation
Tutoriel du bras SO-ARM101 à 7 axes
- Tutoriel du bras SO-ARM101 à 7 axes
- 1. Installer LeRobot
- 2. Remplacer les fichiers (adaptation 7DOF)
- 3. Port série
- 4. Calibration
- 5. Téléopération
- 6. Téléop. caméra
- 7. Collecte données
- 8. Entraînement
- Configuration de l'environnement d'entraînement sur cloud GPU
- Commande d'entraînement - ACT (recommandé pour débuter)
- Commande d'entraînement - Diffusion
- Commande d'entraînement - pi0.5
- Commande d'entraînement - pi0 (meilleurs résultats)
- Commande d'entraînement - pi0fast
- Commande d'entraînement - smolvla (recommandé pour progresser)
- Téléverser le modèle sur HuggingFace (facultatif)
- Algorithmes d'apprentissage par imitation pris en charge par LeRobot
- Entraînement local sur Ubuntu
- Obtenir les fichiers de poids du modèle
- Recommandations sur les paramètres d'entraînement
- Consulter les courbes d'entraînement en temps réel avec wandb
- 9. Inférence
AmazingHand
Main dexterous open source offrant une manipulation multi-doigts de haute précision.
- Contrôle d'interface AmazingHand
- Contrôle web AmazingHand
- Exemple officiel AmazingHand
- Débogage TTL AmazingHand
AmazingHand
Débogage servo PWM
- 01-Contrôle visuel par GUI
- 02-Tutoriel de suivi de gestes
- 03-Version servomoteurs PWM - Manuel d'utilisation
- 04-Version servomoteurs série - Notice d'utilisation
Suivi des gestes
- Déploiement et exécution en un clic sous Linux (Ubuntu)
- Déploiement et exécution en un clic sous Windows
- Déploiement et exécution en un clic sous Mac
Lekiwi
Robot mobile entièrement open source, compatible LeRobot imitation learning et bras SO101.
Cours SO-ARM101 + AmazingHand
Flux complet SO-ARM101 + AmazingHand : configuration, calibration, téléopération, collecte de données, entraînement et déploiement (Windows / Linux).
Linux
- Étape 1 : configuration de l'environnement (Linux)
- Étape 2 : calibration main et bras (Linux)
- Étape 3 : téléopération (Linux)
- Étape 4 : collecte de données (Linux)
- Étape 5 : entraînement du modèle (Linux)
- Étape 6 : déploiement du modèle (Linux)
Windows
- Étape 1 : configuration de l'environnement (Windows)
- Étape 2 : calibration main et bras (Windows)
- Étape 3 : téléopération (Windows)
- Étape 4 : collecte de données (Windows)
- Étape 5 : entraînement du modèle (Windows)
- Étape 6 : déploiement du modèle (Windows)
Tutoriels XLeRobot
Tutoriels XLeRobot : configuration, déploiement des fichiers, assemblage (kit monté/en pièces).
- Aperçu des tutoriels
- Configuration (macOS)
- Configuration (Ubuntu)
- Configuration (Windows)
- Déplacer les fichiers XLeRobot
- Assemblage du kit monté
- Assemblage du kit en pièces
- Tutoriel XLeRobot Docker — Kit de développement Jetson AGX Orin
- Tutoriel XLeRobot Docker — Kit de développement Jetson Orin Nano Super
Support
En cas de question, contactez-nous :
- 📧 E-mail : support@juxitech.com
- 💬 GitHub Issues : Retour