Utiliser le module IMU avec MicroDuck
Ce module peut remplacer l'IMU du tronc de MicroDuck — la carte imu_to_dxl qui voyage sur le bus des servos — par une liaison I²C.
État
| Chaîne de données IMU : échantillonnage, décodage, slots d'observation | vérifiée sur matériel réel |
Intégration au runtime MicroDuck (robotd) | prévue pour la phase d'intégration |
Portée : le module I²C externe est une solution transitoire. La version finale intégrera l'IMU dans le matériel du robot et le contrôleur principal ; le câblage, les axes et la calibration de cette page restent valables.
Guide complet et code : Juxi-Technology/imu-displace-microduck
C'est ce dépôt qui fait foi. Le câblage exact, la procédure de calibration, la liste de recette et les mesures s'y trouvent ; cette page n'est qu'une entrée.
Câblage
| Module | ICM-42670-P, esclave I²C 0x23 |
| Broches | GND / 3V3 / SDA / SCL |
| Alimentation | 3V3 — pas 5V ; les E/S de l'hôte sont en 3,3 V |
| Bus (HAT officiel) | /dev/i2c-pihat = /dev/i2c-3 ; /dev/i2c-4 après avoir déplacé R18/R19 vers R16/R17 sur J6 |
| Conflits d'adresses | 0x18 (audio), 0x19/0x68 ou 0x6A (IMU embarqué) et 0x29 (ToF) sont déjà sur ce bus — 0x23 n'entre en conflit avec aucune |
sudo apt install -y i2c-tools
sudo i2cdetect -y -r <numéro de bus> # attendu : 23Pourquoi ce n'est pas l'ID 200 de Dynamixel
L'ID 200 est un numéro d'appareil sur le bus des servos — TTL demi-duplex sur un fil, 1 Mbps, Dynamixel Protocol V2. Ce module parle I²C : deux fils, accès à des registres. Le brancher sur le connecteur I²C du HAT ne le transforme pas en ID 200 ; l'hôte lit les deux bus séparément puis les fusionne en un seul échantillon de capteur.
Vérification (module seul, sans servos)
cargo run -p duck-control --example imu_probe -- /dev/i2c-7 20
cargo run -p duck-control --example imu_to_observation -- /dev/i2c-7 20| Attendu | |
|---|---|
| Fréquence d'échantillonnage | ~100 Hz, aucune erreur de lecture |
| Deuxième commande | aucune incohérence dans obs[0..3] (gyro), obs[3..6] (gravité) ni les blocs d'articulations |
Mesuré sur un Jetson Orin Nano avec /dev/i2c-7 : 99,4 Hz, 0,92 ms par échantillon, aucune erreur de lecture.
Montage de référence
Les axes du module coïncident avec ceux du tronc — X avant / Y gauche / Z haut — soit physiquement face composants vers le haut, Type-C vers l'arrière. La rotation de montage est alors l'identité.
Le repère propre au module, mesuré sur trois poses orthogonales : à plat face composants en haut, la gravité vaut [0, 0, -1] ; Type-C en haut, [1, 0, 0] ; sur la tranche avec la face composants à droite, [0, 1, 0].
Étapes suivantes
- Intégrer le module au runtime
robotd: chemin de bus, source IMU et montage configurables. - Donner à l'IMU son propre thread de capture et un slot partagé afin que la lecture I²C n'occupe pas le tick de contrôle.
- Valider le robot complet avec le vrai bus 15 servos et la politique de marche ; la version finale intégrera l'IMU au matériel du robot et au contrôleur principal.