03 · Connexion au robot réel et calibration
Prérequis : avoir terminé 01 Préparation de l'environnement (l'extra
feetechfournit la communication série). Ports d'exemple de ce chapitre : bras suiveurCOM172, bras meneurCOM124(valeurs mesurées sur le bras meneur actuellement utilisé sur cette machine) — le numéro peut changer à chaque branchement ; fiez-vous toujours au port réel relevé à la première étape, il suffit de remplacer le port dans les commandes ci-dessous par votre numéro.
Identifier le port série
Une fois la carte de commande à puce CH343 branchée, un port COM apparaît ; son numéro change selon les branchements ou le port USB utilisé, vérifiez-le avant chaque connexion :
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"La ligne où apparaît CH343 (ou un périphérique série USB similaire) correspond à la carte de commande ; notez son numéro COM.
Première étape : contrôle initial en lecture seule (câblage/alimentation/servomoteurs)
Sans rien écrire, commencez par pinguer chacun des six servomoteurs, puis lisez la tension et la température (l'état du couple est conservé tel quel) :
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口--port correspond au numéro relevé à la première étape ; indiquez le port du bras à contrôler (le même script fonctionne pour le bras suiveur comme pour le bras meneur).
Une sortie normale se présente ainsi : six lignes d'articulations, une température de 20–30 °C, un couple de 0 (bras libre). La tension dépend du mode d'alimentation : environ 11 V lorsque le bras suiveur est alimenté en externe, environ 5 V lorsque le bras meneur est alimenté uniquement par la carte de commande — si les six servomoteurs sont lus, le câblage est correct. Un servomoteur manquant ou d'un modèle incorrect déclenche une erreur immédiate.
Deuxième étape : calibration
La calibration écrit dans l'EEPROM des servomoteurs « la plage de course de chaque articulation + la référence de position médiane » et l'enregistre dans un fichier local ; le bras suiveur et le bras meneur doivent chacun être calibrés une fois. Les fichiers de calibration des deux bras sont stockés séparément et n'interfèrent pas entre eux :
| Appareil | Commande | Emplacement du fichier de calibration |
|---|---|---|
| Bras suiveur | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| Bras meneur | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
Signification des paramètres des commandes :
| Paramètre | Description |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | rôle de l'objet à calibrer : bras suiveur / bras meneur (ne pas inverser les rôles, les fichiers de calibration sont stockés par rôle dans des répertoires distincts) |
--robot.port / --teleop.port | numéro de port série relevé à la première étape |
--robot.id / --teleop.id | nom donné à ce bras (ici juxi_so101 / juxi_leader) ; la téléopération et l'enregistrement doivent ensuite utiliser le même id, sinon la calibration sera redemandée |
La valeur de id peut être choisie librement, mais les calibrations des deux bras sont indépendantes et ne s'écrasent pas mutuellement.
Étapes physiques (le terminal affiche un schéma)
- Placez le bras en position médiane puis appuyez sur Entrée : posez la base à plat sur le bord de la table, le grand bras vertical vers le haut, le petit bras horizontal vers l'avant, la rotation de l'épaule et le poignet centrés (la « pince » du bras meneur est une poignée/détente). La position à cet instant est enregistrée comme « référence médiane » du bras.
- Après avoir appuyé sur Entrée, parcourez lentement toute la plage de mouvement de chaque articulation, une par une (
wrist_rolln'a pas besoin d'être balayé, il est traité automatiquement sur un tour complet), puis appuyez de nouveau sur Entrée pour enregistrer.
Points d'attention :
- Pendant la calibration du bras suiveur, le couple est à 0 (le bras est mou) : guidez-le à la main ; le bras meneur n'a de toute façon pas de couple.
- La calibration écrit dans l'EEPROM des servomoteurs (cela fait partie de la procédure, c'est normal).
- Résultats de calibration mesurés cette fois (à titre de comparaison) : course d'environ 1474–2688 counts pour les articulations du bras suiveur, rotation du poignet (
wrist_roll) à 4095 counts ; environ 2208–2681 counts pour le bras meneur. Une course nettement asymétrique est normale (raison et compensation dans 05 Ajustement fin du zéro).