03 · Verbindung zum realen Roboter und Kalibrierung
Voraussetzung: 01 Umgebung einrichten abgeschlossen (das
feetech-Extra stellt die serielle Kommunikation bereit). Beispielports in diesem Kapitel: FollowerCOM172, LeaderCOM124(der Leader-Port ist der gemessene Wert des aktuell verwendeten Leader-Arms auf diesem Rechner) – die Nummer kann sich bei jedem Ein-/Ausstecken ändern; maßgeblich ist immer der in Schritt eins ermittelte tatsächliche Port. In den folgenden Befehlen muss nur die Portnummer ersetzt werden.
Serielle Schnittstelle identifizieren
Nach dem Anschließen des Treiberboards mit CH343-Chip erscheint ein COM-Port; die Nummer ändert sich beim Ein-/Ausstecken oder Wechsel des USB-Ports, daher vor jeder Verbindung prüfen:
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"In der Ausgabe ist die Zeile mit CH343 (oder einem ähnlichen USB-Seriellgerät) das Treiberboard; die COM-Nummer notieren.
Erster Schritt: schreibgeschützte Erstprüfung (Verkabelung/Stromversorgung/Servo-Check)
Es wird nichts geschrieben: Zuerst werden alle sechs Servos einzeln angepingt, dann Spannung und Temperatur gelesen (der Drehmomentstatus bleibt unverändert):
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口--port ist die in Schritt eins ermittelte Nummer; für welchen Arm geprüft wird, entscheidet der Port (Follower und Leader können mit demselben Skript geprüft werden).
Eine normale Ausgabe sieht so aus: sechs Gelenkzeilen, Temperatur 20–30 °C, Drehmoment 0 (Arm frei). Die Spannung hängt von der Stromversorgung ab: Bei externer Versorgung des Followers etwa 11 V, bei Versorgung des Leaders nur über das Treiberboard etwa 5 V – wenn alle sechs Servos ausgelesen werden können, ist die Verkabelung in Ordnung. Fehlende Servos oder ein falsches Modell führen zu einem direkten Fehler.
Zweiter Schritt: Kalibrierung
Die Kalibrierung schreibt „Stellwegbereich jedes Gelenks + Mittelstellungsreferenz“ ins Servo-EEPROM und speichert sie in einer lokalen Datei; Follower und Leader müssen jeweils einmal kalibriert werden. Die Kalibrierungsdateien beider Arme werden getrennt abgelegt und beeinflussen sich nicht:
| Gerät | Befehl | Ablageort der Kalibrierungsdatei |
|---|---|---|
| Follower | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| Leader | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
Bedeutung der Parameter im Befehl:
| Parameter | Beschreibung |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | Rolle des Kalibrierungsobjekts: Follower / Leader (Rollen nicht vertauschen; die Kalibrierungsdateien werden nach Rolle in getrennten Verzeichnissen abgelegt) |
--robot.port / --teleop.port | die in Schritt eins ermittelte serielle Portnummer |
--robot.id / --teleop.id | Name für diesen Arm (in diesem Beispiel juxi_so101 / juxi_leader); bei späterer Teleoperation/Aufzeichnung muss dieselbe id verwendet werden, sonst wird erneut zur Kalibrierung aufgefordert |
id kann beliebig benannt werden, aber die Kalibrierungen beider Arme sind unabhängig und überschreiben sich nicht.
Physische Schritte (das Terminal druckt eine schematische Darstellung)
- In die Mittelstellung bringen und Enter drücken: Basis flach an die Tischkante stellen, Oberarm senkrecht nach oben, Unterarm waagerecht nach vorn, Schulterrotation und Handgelenk zentriert (der „Greifer“ des Leaders ist der Griff/Trigger). Die Position in diesem Moment wird als „Mittelstellungsreferenz“ des Arms gespeichert.
- Nach dem Enter jedes Gelenk langsam über den gesamten Bewegungsbereich führen (
wrist_rollmuss nicht durchfahren werden, wird automatisch als volle Umdrehung behandelt), dann Enter zum Speichern.
Hinweise:
- Während der Follower-Kalibrierung ist das Drehmoment 0 (der Arm ist weich), mit der Hand führen; der Leader hat ohnehin kein Drehmoment.
- Der Kalibrierungsvorgang schreibt ins Servo-EEPROM (das gehört zur Kalibrierung und ist normal).
- Ergebnisse dieser Messung (zum Vergleich): Follower-Gelenkstellwege etwa 1474–2688 Counts, Handgelenkrotation (
wrist_roll) 4095 Counts; Leader etwa 2208–2681 Counts. Deutlich asymmetrische Stellwege sind normal (Ursache und Kompensation siehe 05 Nullpunkt-Feintuning).