02 · Umgebung einrichten

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Docker installieren, die Mirror für Festlandchina einrichten, die Hardware anschließen. Ohne diesen Teil läuft der nächste nicht.

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1. Docker installieren

Falls bereits installiert, können Sie diesen Abschnitt überspringen – prüfen Sie zunächst:

docker --version

Falls nicht installiert:

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

Nach dem letzten Befehl müssen Sie sich erneut anmelden (abmelden und wieder anmelden oder neu starten), sonst meldet der Befehl docker einen Berechtigungsfehler. Zum Überprüfen:

docker run --rm hello-world

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2. Registry-Mirror einrichten ⚠️ In Festlandchina zwingend erforderlich

Eine Direktverbindung zu Docker Hub läuft aus Festlandchina in einen Timeout – ohne Registry-Mirror lässt sich kein Image herunterladen.

Bearbeiten Sie /etc/docker/daemon.json (legen Sie die Datei an, falls sie nicht existiert):

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

Docker neu starten:

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

Überprüfen, ob die Änderung wirksam ist:

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ Viele im Netz kursierende Mirror-Adressen sind bereits tot (die Mirrors von USTC und NetEase sowie dockerproxy.com haben den Dienst eingestellt) – übernehmen Sie sie nicht aus alten Artikeln. Die drei oben genannten waren im September 2026 nachweislich nutzbar.

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3. Hardware vorbereiten

3.1 Roboter verkabeln

1. Verbinden Sie die Servos des SO-101-Roboterarms über die USB-Adapterplatine mit dem Computer
2. Kamera an USB anschließen (bei einer RealSense an einen USB-3.0-Anschluss)

3.2 Berechtigungen für die serielle Schnittstelle ⚠️ Wichtig

Ohne diese Konfiguration sind die Geräte im Container nicht sichtbar:

sudo usermod -aG dialout $USER

Auch hier müssen Sie sich erneut anmelden, damit die Änderung wirksam wird.

3.3 Prüfen, ob die Geräte erkannt werden

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # Serielle Schnittstelle der Servos
ls /dev/video*                   # Kamera

Sobald Sie die Geräteknoten sehen, hat das System die Geräte erkannt.

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4. Hugging-Face-Mirror einrichten ⚠️ In Festlandchina zwingend erforderlich

huggingface.co ist aus Festlandchina nicht erreichbar, wird zum Laden der vortrainierten Modelle aber zwingend benötigt.

Fügen Sie beim Starten des Containers diese Umgebungsvariable hinzu:

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

In scripts/run.sh ist das bereits standardmäßig eingerichtet. Für den reinen Offline-Betrieb zusätzlich -e HF_HUB_OFFLINE=1 ergänzen.

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Checkliste

Bevor Sie zum nächsten Teil übergehen, vergewissern Sie sich, dass alle folgenden Punkte erfüllt sind:

docker --version                       # Docker installiert
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # Registry-Mirror aktiv
groups | grep dialout                  # Rechte für die serielle Schnittstelle eingerichtet (nach erneuter Anmeldung)
ls /dev/ttyACM*                        # Gerät erkannt

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