4 · Teleoperation
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Sie bewegen den leader-Arm von Hand; der follower kopiert die Bewegung. So zeichnen Sie Demonstrationen auf, und es ist der schnellste Weg, die Kalibrierung zu bestätigen.
Ausführen
- Öffnen Sie den Tab Teleoperation.
- Bestätigen Sie die Ports und das Kalibrierungsprofil — LeLab merkt sich diese aus der Kalibrierung.
- Starten Sie die Teleoperation.
- Bewegen Sie den leader-Arm.
Der Tab streamt die Gelenkpositionen, während er läuft. Drücken Sie Stopp, wenn Sie fertig sind.
Stopp ist das, was den follower parkt. Den Tab zu schließen oder den Prozess zu beenden lässt den Arm, wo er ist.
Was zu prüfen ist
| Prüfung | Warum |
|---|---|
| Der follower folgt flüssig, ohne Verzögerung oder Zittern | Eine grobe Nachführung ergibt unbrauchbare Trainingsdaten |
| Der Bereich des follower entspricht dem des leader | Zu früh anhalten oder an einen Anschlag stoßen bedeutet, dass ein Gelenk falsch kalibriert ist — gehen Sie zurück zu Seite 3 |
| Beide Arme bewegen sich in dieselbe Richtung | Ein invertierter follower bedeutet, dass ein Gelenk in die falsche Richtung kalibriert wurde |
| An den Extremen kollidiert nichts | Fahren Sie den gesamten Bereich ab, den Sie nutzen wollen |
Wenn die Bewegung falsch, aber nicht kaputt ist — Versatz, ein invertiertes Gelenk, zu kurzer Weg — kalibrieren Sie neu, statt zu kompensieren. Ein falsch kalibrierter Arm erzeugt ein Dataset, das die Policy das Falsche lehrt.
Kameras
Wenn Kameras konfiguriert sind, zeigt die Teleoperations-Ansicht ihre Vorschauen.
- Handgelenkkamera: Zeigt sie den Greifer und was er gleich greifen soll?
- Feste Kamera: Zeigt sie den gesamten Arbeitsbereich?
- Ist eines der Bilder seitlich oder kopfüber? Korrigieren Sie die Rotation im Kalibrierungs-Tab vor der Aufzeichnung.
Frames, die während der Teleoperation aufgezeichnet werden, sind das Einzige, was die Policy je sieht.
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