4 · Teleoperação
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Você move o braço leader com a mão; o follower copia o movimento. É assim que você grava demonstrações, e é a forma mais rápida de confirmar a calibração.
Executando
- Abra a aba Teleoperation.
- Confirme as portas e o perfil de calibração — o LeLab se lembra deles desde a calibração.
- Inicie a teleoperação.
- Mova o braço leader.
A aba transmite as posições das juntas enquanto roda. Aperte parar quando terminar.
O Stop é o que estaciona o follower. Fechar a aba ou encerrar o processo deixa o braço onde está.
O que verificar
| Verificação | Por quê |
|---|---|
| O follower acompanha suavemente, sem atraso nem trepidação | Um acompanhamento ruim vira dados de treinamento inutilizáveis |
| O alcance do follower corresponde ao do leader | Parar antes ou bater em um limite significa que uma junta está descalibrada — volte à página 3 |
| Os dois braços se movem na mesma direção | Um follower invertido significa que uma junta foi calibrada na direção errada |
| Nada colide nos extremos | Passe por toda a faixa que você pretende usar |
Se o movimento estiver errado, mas não quebrado — deslocado, uma junta invertida, alcance reduzido — recalibre em vez de compensar. Um braço descalibrado produz um dataset que treina a policy a fazer a coisa errada.
Câmeras
Se as câmeras estiverem configuradas, a visão de teleoperação mostra as prévias delas.
- Câmera de pulso: ela mostra a garra e o que ela está prestes a agarrar?
- Câmera fixa: ela mostra toda a área de trabalho?
- Alguma das imagens está de lado ou de cabeça para baixo? Corrija a rotação na aba de calibração antes de gravar.
Os quadros gravados durante a teleoperação são a única coisa que a policy jamais vê.
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