Tutorial do Robô de Auto-Endireitamento SR-Support
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O SR-Support é um dispositivo ativo de auto-endireitamento de baixo custo baseado em um braço de 2 GDL. Após tombar em qualquer direção, ele apoia seu braço de duas juntas no chão, rola e se alavanca de volta para a posição vertical. Este tutorial está organizado como uma ordem de leitura que cobre o caminho completo, do zero a uma montagem verificada.
Ordem de leitura
| # | Página | Conteúdo | Observação |
|---|---|---|---|
| 01 | Fundamentos | Princípio de funcionamento, especificações, BOM | leia primeiro |
| 02 | Configuração do ambiente | Criar/ativar .venv, firmware pré-compilado + ferramentas de gravação (Flash Download Tool / esptool), ferramentas do lado do computador e ambiente MuJoCo, PlatformIO opcional, porta serial | faça isto primeiro |
| 03 | Gravar o firmware principal | Binário pré-compilado (recomendado para clientes) ou build a partir do código-fonte com PlatformIO, comandos seriais, comportamento de inicialização | dispensável para unidades prontas |
| 04 | Montagem: imprimir, montar e ligar | Peças impressas, índice do horn, tabela de fiação, montagem da IMU | dispensável para unidades prontas |
| 05 | Calibração de zero | Movimentação com as teclas de seta + zeragem com z (após reindexação/remontagem) | obrigatório para builds DIY; dispensável para unidades prontas |
| 06 | Depuração e calibração | Verificação e calibração do robô completo: telemetria, IMU, servos, verificação de centralização, quatro poses deitadas, condição de queda | |
| 07 | Uso e monitoramento do auto-endireitamento | Quatro direções de queda, movimento esperado, monitoramento e logs | |
| 08 | WiFi e o gêmeo de simulação | Página de status, provisionamento de WiFi doméstico, gêmeo MuJoCo sem fio | opcional |
| 09 | Solução de problemas | Sintomas comuns e correções | referência |
| 10 | Referência: modelo, parâmetros, licenciamento | Arquivos do modelo (XML/STL), parâmetros, sequências de referência, licenciamento | referência |
Estado de fábrica de uma unidade pronta (dois caminhos de leitura)
Este tutorial atende a dois públicos — escolha o caminho que corresponde ao seu:
| Leitor | Estado de fábrica | Caminho recomendado |
|---|---|---|
| Usuário de unidade pronta | Montada e cabeada, firmware gravado, calibrada (zeros dos servos e zeros do acelerômetro da IMU já gravados), testada (todas as quatro direções de endireitamento verificadas em cada unidade) | Vá direto para 07 uso e 08 WiFi/gêmeo (opcional); guarde 09/10 para referência. As páginas 02/03/04/05/06 só são necessárias para atualizações de firmware, substituição de servo/IMU ou remontagem do horn; para usar as ferramentas de gêmeo/telemetria da página 08, primeiro instale as ferramentas do computador da página 02. |
| Montador de kit / DIY | Começa a partir das peças | Siga 01 → 02 → 03 gravação → 04 montagem → 05 zeragem (obrigatória) → 06 depuração/calibração → 07 do início ao fim. Tanto a zeragem (05) quanto a calibração (06) acontecem após a montagem completa e a gravação: z não usa a IMU e funciona em qualquer pose; c exige o robô montado em pé e nivelado. |
Verificação recomendada na primeira utilização de uma unidade pronta: ligue em pé → confirme
up≈(0,0,1)→ tombe-a uma vez em cada uma das quatro direções conforme a página 07 e confirme que ela se levanta.
Pré-requisitos
- Peças mecânicas do SR-Support (placa inferior, suporte do servo do ombro, suporte do servo do cotovelo, travessa superior; impressão e montagem na página 04);
- Placa ESP32-S3, IMU Juxi ICM42670P, placa adaptadora de servo de acionamento direto passiva;
- 2× servos PTK7452MG (PWM de 180°);
- Uma fonte de alimentação para os servos (5 V / ≥5 A) e um cabo de dados USB-C;
- Um computador com o ambiente da página 02.
Status verificado (2026-11-06)
As quatro direções de queda foram verificadas no robô real, cada uma como endireitamento direto (sem necessidade de rolar), levando cerca de 1–6 s; nenhuma violação do envelope dos servos foi registrada. O kit também inclui uma ferramenta de calibração de zero com teclas de seta (página 05), uma página de status WiFi com provisionamento para a rede doméstica e um gêmeo MuJoCo ao vivo sem fio (página 08).
Segurança
- Segure o robô na primeira energização, mantenha uma área livre de 30 cm e envie
xou corte a alimentação dos servos diante de qualquer anormalidade;- Nunca trave um servo por mais de 1 s; pare quando a carcaça ultrapassar 60 °C;
- a alimentação dos servos 5 V / ≥5 A (verificada para as quatro direções de endireitamento);
- qualquer coisa acima de 5 V vai apenas para o trilho dos servos — nunca para o 5V/3V3 do ESP32;
- Tudo compartilha um único terra; a ordem de energização está na página 04.