10 Referência: modelo, parâmetros e licenciamento
10.1 Arquivos de modelo de referência
A simulação usa MuJoCo MJCF (.xml + malhas .stl), compartilhando o próprio design do hardware:
| Arquivo | Descrição |
|---|---|
hardware/v1/robot_v1.xml | Modelo principal (geometria/massa correspondentes ao hardware) |
hardware/v1/meshes/*.stl | 6 malhas STL que se agrupam em 4 grupos impressos (placa/casca da base, suporte do ombro, suporte do braço superior/suporte do cotovelo, antebraço) |
hardware/v1/meshes/print_mass_model.json | Tabela de massa impressa por peça (15% de preenchimento) |
Nenhum URDF é incluído; para uso com ROS, exporte um a partir do CAD/malhas acima.
10.2 Parâmetros do firmware (firmware/sr_support_b_ptk/include/config.h)
| Parâmetro | Valor | Significado |
|---|---|---|
POLICY_DT / CTRL_PERIOD_US | 0.02 s / 20000 µs | Período de controle de 50 Hz |
MAX_CMD_RATE | 0.08 rad/tick | Limite de slew da saída (4 rad/s) |
FALL_UP_Z | 0.30 | Limiar de up_z da condição de queda |
FALL_W_QUIET | 0.9 rad/s | Limiar de taxa angular da condição de queda |
FALL_CONFIRM_TICKS | 25 | Confirmação da condição de queda (0.5 s) |
EXEC_STEPS_PER_WP | 20 | Ticks por waypoint de referência |
EXEC_RETRACT_RATE | 0.033 rad/tick | Taxa de retração |
EXEC_DONE_TICKS | 50 | Ticks consecutivos em pé para concluir |
EXEC_TIMEOUT_MS | 14000 | Timeout por referência |
EXEC_COOLDOWN_TICKS | 75 | Cooldown após done/timeout (1.5 s) |
EXEC_SWITCH_TICKS | 15 | Ticks de confirmação da troca de pose |
EXEC_SWITCH_UP | 0.60 | up_z máximo para uma troca |
EXEC_SWITCH_W | 0.8 rad/s | Taxa angular máxima para uma troca |
EXEC_MIN_SWITCH_AGE | 25 | Tick mínimo para uma troca |
EXEC_MAX_SWITCHES | 5 | Máximo de trocas por execução |
EXEC_NEUTRAL_MAX | 120 | Máximo de ticks na retração ao neutro |
SERVO_SHOULDER_CENTER_US | 1681 | Pulso de zero do ombro (valor do centro visual gravado em 2026-11; rezerar conforme a página 05) |
SERVO_CENTER_US | 1456 | Pulso de zero do cotovelo (idem) |
SERVO_US_PER_RAD | 636.62 | 2000 µs / π |
Q_SHOULDER_MIN/MAX | −1.85 / +1.82 rad | Limites de comando manual do ombro |
Q_ELBOW_MIN/MAX | −0.90 / +0.70 rad | Faixa manual (o executor usa ±1.55 mecanicamente) |
SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN | −1 / −1 | Direção dos servos |
IMU_YAW90 | 1 | IMU montada com rotação de 90° |
MAHONY_KP / ACCEL_TRUST_BAND | 6.0 / 2.5 m/s² | Filtro de atitude: ganho de correção do acelerômetro / faixa de confiança |
WIFI_AP_SSID / WIFI_AP_PASS | SR-Support / srsupport | Hotspot (w o alterna; ligado na inicialização) |
10.3 Sequências de referência (ombro, cotovelo; rad; idênticas, valor a valor, às de training/b_line/getup_reference_b39.py)
| Pose | Sequência |
|---|---|
roll_pos | [1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → retract |
roll_neg | [-1.80,0.70] pressão direta em velocidade total (espera ≤40 ticks) → bombeamentos de cunha [-1.80,0.35] → [-1.80,0.05] ×2 (espera ≤30 cada) → fallback: [0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05] (whip-slam, espera ≤40) → espera final ≤90 → retrair |
pitch_pos | [-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → retract |
pitch_neg | [-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → retract |
10.4 Status verificado e inspeção de fábrica (2026-11-06)
- Inspeção de fábrica: cada unidade pronta recebe — zeros dos servos definidos e gravados por unidade (página 05), calibração de zero do giroscópio + acelerômetro (NVS), e um teste de endireitamento nas quatro direções antes do envio;
- As quatro direções verificadas no robô real, cada uma como endireitamento direto (sem rolar), cerca de 1–6 s; nenhuma violação do envelope dos servos;
- Receita final de
roll_neg: pressão direta de curso total + bombeamentos de cunha com o cotovelo ×2, nova tentativa de whip-slam como fallback (o esquema anterior de rolar + replanejar foi aposentado); - O pipeline de atitude foi corrigido com calibração do bias do acelerômetro (veja a página 06, 6.2); as poses deitadas agora correspondem ao robô real;
roll_negainda não é reproduzido no modelo de simulação com massa 1× (massa/atrito do braço diferem); essa é uma lacuna conhecida do modelo — o firmware do hardware é validado no hardware.
10.5 Licenciamento
- Código de firmware/treinamento da linha B: MIT / Apache-2.0;
- CAD/STL da linha B: CERN-OHL-S-2.0 (reciprocidade forte — verifique as obrigações antes do uso comercial);
- SelfRisingRobot: sem licença; este tutorial não contém nenhum código, waypoint ou modelo dele;
- Patente CN109693729A/B: faça uma revisão de FTO antes do uso comercial.