10 參考：模型、參數與許可

10.1 參考模型檔案

模擬採用 MuJoCo MJCF（.xml + .stl 網格），與實機同源（自研 v1 設計）：

檔案	說明
`hardware/v1/robot_v1.xml`	主模型（與實機幾何/質量對應）
`hardware/v1/meshes/*.stl`	6 個 STL 網格，組裝為 4 組列印件（底座底板/外殼、肩座、上臂支架/肘座、小臂杆）
`hardware/v1/meshes/print_mass_model.json`	逐件列印質量表（15% 填充）

本倉庫未附帶 URDF；如需 ROS 使用，可由上述 CAD/網格匯出。

參數	值	說明
`POLICY_DT` / `CTRL_PERIOD_US`	0.02 s / 20000 µs	50 Hz 控制週期
`MAX_CMD_RATE`	0.08 rad/拍	每拍輸出限速（4 rad/s）
`FALL_UP_Z`	0.30	跌倒門 up_z 閾值
`FALL_W_QUIET`	0.9 rad/s	跌倒門角速度閾值
`FALL_CONFIRM_TICKS`	25	跌倒門確認拍數（0.5 s）
`EXEC_STEPS_PER_WP`	20	每個參考路點拍數
`EXEC_RETRACT_RATE`	0.033 rad/拍	收臂速率
`EXEC_DONE_TICKS`	50	站立判定持續拍數
`EXEC_TIMEOUT_MS`	14000	單次參考超時
`EXEC_COOLDOWN_TICKS`	75	超時/完成後冷卻（1.5 s）
`EXEC_SWITCH_TICKS`	15	姿態切換確認拍數
`EXEC_SWITCH_UP`	0.60	切換時允許的最大 up_z
`EXEC_SWITCH_W`	0.8 rad/s	切換時允許的最大角速度
`EXEC_MIN_SWITCH_AGE`	25	參考啟動後允許切換的最早拍數
`EXEC_MAX_SWITCHES`	5	單次執行最多切換次數
`EXEC_NEUTRAL_MAX`	120	中立回撤最長拍數
`SERVO_SHOULDER_CENTER_US`	1681	肩零點脈寬（2026-11 視覺中位固化；以 05 頁定零為準）
`SERVO_CENTER_US`	1456	肘零點脈寬（同上）
`SERVO_US_PER_RAD`	636.62	2000 µs / π
`Q_SHOULDER_MIN/MAX`	−1.85 / +1.82 rad	肩手動命令限位
`Q_ELBOW_MIN/MAX`	−0.90 / +0.70 rad	手動範圍（執行器機械行程 ±1.55）
`SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN`	−1 / −1	舵機方向
`IMU_YAW90`	1	IMU 安裝偏轉 90° 的座標換算
`MAHONY_KP` / `ACCEL_TRUST_BAND`	6.0 / 2.5 m/s²	姿態濾波：加速度修正增益 / 信任帶
`WIFI_AP_SSID` / `WIFI_AP_PASS`	SR-Support / srsupport	熱點（`w` 開關，上電預設開）

姿態	序列
`roll_pos`	`[1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → 收臂`
`roll_neg`	`[-1.80,0.70]` 全速直接按壓（保持 ≤40 拍）→ 楔形泵 `[-1.80,0.35] → [-1.80,0.05]` ×2（各保持 ≤30 拍）→ 兜底：`[0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05]`（鞭甩下砸，保持 ≤40 拍）→ 收尾保持 ≤90 拍 → 收臂
`pitch_pos`	`[-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → 收臂`
`pitch_neg`	`[-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → 收臂`