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更新日誌

XLeRobot Docker

01 · 總覽

02 · 環境準備

03 · 部署

原版 LeRobot 執行指令

XLeRobot 執行指令

常見問題與速查

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XLeRobot Docker

01 · 總覽

02 · 環境準備

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原版 LeRobot 執行指令

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常見問題與速查

學習資源

學習資源首頁

Jetson Orin PyTorch 相容性

機械臂

機械臂總覽

選型指南

SO-ARM101 系列

SO-ARM101 機械臂教程總覽

SO-ARM101 使用教程

SO-ARM101 組裝教程

SO-ARM101 Jetson Orin PyTorch 相容性

臂載支架與環境相機套件安裝

頂置攝像頭安裝

SO-ARM101 無線遙操作(ESP32-NanoCam 版)

無線遙操作排障指南

SO-ARM101 雙臂(雙從動臂)教程

SoARM 系列舵機校準工具使用教程

網頁端校準（STS3215）

LeRobot 完整課程

LeRobot 完整課程

1. 安裝 LeRobot 環境

第一步:安裝 LeRobot 環境(Ubuntu)

第一步:安裝 LeRobot 環境(Windows)

第一步:安裝 LeRobot 環境(macOS)

2. 查看串列埠編號

第二步:查看串列埠編號(Ubuntu)

第二步:查看串列埠編號(Windows)

第二步:查看串列埠編號(macOS)

3. 校準機械臂

第三步:校準機械臂(Ubuntu)

第三步:校準機械臂(Windows)

第三步:校準機械臂(macOS)

4. 遙操作

第四步:遙操作(Ubuntu)

第四步:遙操作(Windows)

第四步:遙操作(macOS)

5. 連接攝像頭的遙操作

第五步:連接攝像頭的遙操作(Ubuntu)

第五步:連接攝像頭的遙操作(Windows)

第五步:連接攝像頭的遙操作(macOS)

6. 採集數據集(實機)

第六步:示教採集數據集

第六步:示教採集資料集-握手200

第六步:回看、回放資料集

第六步:數據集採集注意事項

第六步:註冊 Hugging Face 帳號(可選)

第六步:上傳數據集到 Hugging Face(可選)

第七步(仿真):採集資料集——光輪智能 LeIsaac 仿真遙操

7. 訓練模型

第七步:本機 Ubuntu 訓練

第七步:雲端 GPU 訓練環境設定

第七步:wandb 查看實時訓練曲線

第七步:上傳模型到 Hugging Face(可選)

第七步:取得模型權重檔案

第七步:ACT 訓練命令列

第七步:pi0 訓練命令列

第七步:pi0.5 訓練命令列

第七步:pi0fast 訓練命令列

第七步:SmolVLA 訓練命令列

第七步:Diffusion 訓練命令列

第七步:WALL-OSS 訓練命令列

第七步:訓練命令列

第七步:訓練參數建議

第七步:LeRobot 支援的模仿學習演算法

8. 模型推論

第八步:推論命令列說明

第八步:常見錯誤與排解

第八步:ACT 推論命令列

第八步:pi0 推論命令列

第八步:pi0.5 推論命令列

第八步:SmolVLA 推論命令列

第八步:Diffusion 推論命令列

第八步:WALL-OSS 推論命令列

第八步:輝達 DGX Spark 推論

第八步:地瓜機器人 RDK S100 推論

基礎知識

了解 LeRobot

Hugging Face 上的 LeRobot 數據集

模型訓練資源

SO-ARM 100 機械臂官方 3D 列印檔案

URDF 檔案及資料參考

攝影機支架和安裝座推薦

其他與進階

ROS2 模擬控制

平行指夾爪安裝

LeLab 教程

1 · 總覽

2 · 安裝與啟動

3 · 連接與校準

4 · 遙操作

5 · 錄製資料集

6 · 訓練與推論

7 · 疑難排解

MuJoCo 仿真教程

SO-ARM101 × MuJoCo 全流程教學（索引）

01 · 環境準備

02 · 模擬模型驗證（MJCF 載入與驅動）

03 · 實機連線與校正

04 · 鍵盤遙控操作

05 · 主動臂數位孿生（實體手臂驅動模擬手臂）

06 · 資料錄製與回放

07 · 常見問題與經驗

08 · 後續路線

09 · 完整使用教學（開臂 → 資料集 → 看影片 → 訓練 → 部署）

SO-ARM101機械臂 7軸教程

SO-ARM101機械臂 7軸教程

1. 安裝 LeRobot 環境

Ubuntu電腦

Windows電腦

MAC電腦

2. 替換文件（適配7DOF）

3. 查看串列埠編號

Ubuntu

Windows電腦

MAC電腦

4. 校準機械臂

Ubuntu電腦

Windows電腦

Mac電腦

5. 遙操作

Ubuntu電腦

Windows電腦

Mac電腦

6. 連接攝像頭的遙操作

Ubuntu電腦

Windows電腦

Mac電腦

7. 採集數據集(實機)

回看、回放數據集

採集數據集注意事項

註冊Hugging Face賬號（可選）

上傳數據集到HuggingFace（可選）

示教採集數據集-握手200

示教採集數據集

8. 訓練模型

雲GPU訓練環境配置

訓練命令行-ACT（推薦入門）

訓練命令行-Diffusion

訓練命令行-pi0.5

訓練命令行-pi0（效果最好）

訓練命令行-pi0fast

訓練命令行-smolvla（推薦進階）

上傳模型到HuggingFace（可選）

LeRobot支持的模仿學習算法

本地Ubuntu訓練

獲得模型權重文件

訓練參數建議

wandb查看實時訓練曲線

9. 模型推論

命令行說明

推理命令行-ACT

推理命令行-Diffusion

推理命令行-pi0.5

推理命令行-pi0

推理命令行-smolvla

常見Bug及解決

英偉達DGX Spark推理

地瓜機器人 RDK S100推理

XLeRobot Docker 映像教程

Jetson AGX Orin 開發套件

01 · 總覽

02 · 環境準備

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原版 LeRobot 執行指令

XLeRobot 執行指令

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Jetson Orin Nano 開發套件

01 · 總覽

02 · 環境準備

03 · 部署

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XLeRobot 執行指令

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SO-ARM101 + AmazingHand 教程

課程總覽

Linux

階段一：環境搭建（Linux）

階段二:靈巧手與雙臂校準(Linux)

階段三：遙操作（Linux）

階段四：數據採集（Linux）

階段五：模型訓練（Linux）

階段六:模型部署(Linux)

Windows

階段一：環境搭建（Windows）

階段二:靈巧手與雙臂校準(Windows)

階段三：遙操作（Windows）

階段四：數據採集（Windows）

階段五：模型訓練（Windows）

階段六:模型部署(Windows)

XLeRobot 教程

教程總覽

安裝環境(macOS)

安裝環境(Ubuntu)

安裝環境(Windows)

移動 XLeRobot 文件

成品組裝教程

散件組裝教程

AmazingHand 靈巧手使用教程

AmazingHand靈巧手產品資料

環境相機套件安裝

AmazingHand 網頁控制

手勢追蹤教程

Windows一鍵部署執行

Linux（Ubuntu）一鍵部署執行

Mac一鍵部署執行

官方示例運行教程

界面控制教程

Arduino Nano 使用教程

TTL 調試教程

PWM 舵機調試教程

01-GUI可視化控制

02-手勢追蹤教程

03-PWM舵機版本-使用手冊

04-串口舵機版本-使用說明

全流程使用教程

Lekiwi

Lekiwi 使用教程

Lekiwi 組裝教程

產品資料

配件

配件總覽

KWS 語音識別模組

系列教程首頁

Jetson Nano 串口通信

Jetson 串口通信

PC 串口通信

樹莓派串口通信

ROS2 rviz2 可視化

中英文識別詞固件下載與燒錄

Feetech 舵機

STS3215 & SCS0009 調試教程

SCS 通信協議

磁編碼 STS 舵機內存表解析

電位器 SCSCL 舵機內存表解析

SCS0009 舵機調試工具使用教程

網頁版調試（SCS0009 / STS3215 / HD1910）

ESP32-NanoCam 圖傳模組

ESP32-NanoCam 快速開始

ESP32-NanoCam 硬體規格書

ESP32-NanoCam 串口協議手冊

程式碼壓縮包

AI 視覺教程(11 章)

第 1 章:環境搭建

第 2 章:快速上手

第 3 章:攝像頭基礎

第 4 章:人臉檢測

第 5 章:貓臉檢測

第 6 章:顏色識別

第 7 章:二維碼掃描

第 8 章:人臉識別

第 9 章:語音對話

第 10 章:AI 視覺理解

第 11 章:ESP-Claw 語音控制

CSI 攝像頭使用教程

Jetson CSI 攝像頭配置

自動對焦攝像頭使用

Jupyter Lab 使用

JetCam 使用

IMX219(樹莓派)教程

AI 語音交互模組

快速上手

產品資料

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修改喚醒詞和命令詞

自訂協定詞條製作

ROS1語音互動

ROS2語音互動

串列埠協定

IIC協定

PC通訊

Arduino: 串列埠通訊

Arduino: IIC通訊

Jetson: 串列埠通訊

Jetson: IIC通訊

RDK: 串列埠通訊

RDK: IIC通訊

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樹莓派: IIC通訊

其他配件

USB 自動對焦攝像頭

Jetson CSI 攝像頭

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硬體與環境準備

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PC 端

Python 執行

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0.91 吋 OLED 屏幕

4K HDMI 採集器

KVM 切換器教程

KVM 切換器

KVM 切換器 · 使用教程總覽

01 · 雙機切換（按鍵與紅外）

02 · HUB 功能（一分三）

03 · 藍牙功能

04 · TTL 序列埠（無線序列埠）

05 · 十針擴充埠

06 · 無顯示器主機（擷取卡 + OBS）

07 · 常見問題與注意事項

USB 免驅聲卡

傳感器

傳感器總覽

IMU 慣性導航模組

產品資料

網頁上位機

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檔案遠程傳輸

SSH檔案傳輸

多板卡示例

多主控通信案例概覽

PC 通信

I2C 通信

Arduino

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RDK系列

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串口通信

Arduino

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RDK系列

STM32 F103C8T6

ROS 示例

ROS1 應用

ROS2 應用

GPS 北斗定位模組

模組資料

51 單片機:GPS 數據解析

Arduino:位置資訊讀取

Arduino:位置資訊解析

STM32F103:GPS 解析輸出

Jetson:位置資訊解析

Jetson:AGNSS 輔助定位

Jetson:百度地圖 API 申請

樹莓派:位置資訊解析

樹莓派:AGNSS 輔助定位

樹莓派:百度地圖 API 申請

ROS:使用前準備

ROS:讀取 GPS 數據

ROS:繪製 GPS 軌跡

地圖定位誤差排查

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環境相機套件安裝

USB 自動對焦攝像頭的調試請參考 USB 自動對焦攝像頭教程。

環境相機套件支架安裝步驟

先固定微調角度支架
側視環境相機套件
頂視環境相機套件

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