命令行說明

版本說明（重要，請先讀）

從 LeRobot 0.6.0 開始，訓練好的模型要用 lerobot-rollout 來部署。原來的 lerobot-record --policy.path=... 寫法，在 0.5.2 版本就已經被移除了。

本教程第一步是用 git clone 安裝 LeRobot 的，拿到的是當前最新版本，所以請使用下面 lerobot-rollout 的命令列。如果堅持用 lerobot-record，程式會直接報錯，並提示你改用 lerobot-rollout。

兩個命令的分工是這樣的：

• lerobot-record：只負責採集示教數據（第七步用的就是它），它現在會拒絕 eval_ 開頭的數據集名
• lerobot-rollout：負責部署訓練好的模型，用 --strategy.type 選擇工作方式

rollout 命令列參數

參數	說明
--strategy.type	工作方式。base 只跑模型、不錄數據，用於現場看效果；episodic 按 episode 錄製並帶 reset 階段，行為接近舊版的 lerobot-record
--policy.path	模型路徑，指向訓練輸出裡的 checkpoints/last/pretrained_model
--task	任務描述，配合 --strategy.type=base 使用
--duration	執行秒數，0 表示不限時
--interactive	需要中途接管時加上它，可在終端用 /stop、/reset 等命令控制
--display_data	是否啟動 rerun.io 可視化介面
--policy.device	計算裝置，比如 cuda、cpu

命令行說明

帶實時可視化：--display_data=true

不帶實時可視化：--display_data=false

--display_data=true時，會啟動rerun.io酷炫的可視化界面，但在/Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/rollout_lerobot_my_dataset_a/images/observation.images.front/episode-000000目錄下，會保存每一幀的圖片，但很佔空間。後續可以設置成--display_data=false

推理HuggingFace模型Repo的模型：--policy.path=Tommymy/lerobot_my_model_a

以抓橘子任務為例

• 推理本地模型（帶實時可視化）

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=episodic \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --display_data=true \
  --dataset.repo_id=Tommymy/rollout_lerobot_my_dataset_a \
  --dataset.single_task="Grab Oranges" \
  --dataset.episode_time_s=1000 \
  --policy.path=/Users/tommy/Downloads/7-lerobot/checkpoints/last/pretrained_model

• 推理本地模型（不帶實時可視化）

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=episodic \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --display_data=false \
  --dataset.repo_id=Tommymy/rollout_lerobot_my_dataset_a \
  --dataset.single_task="Grab Oranges" \
  --dataset.episode_time_s=1000 \
  --policy.path=/Users/tommy/Downloads/7-lerobot/checkpoints/last/pretrained_model

• 推理HuggingFace模型Repo的模型

lerobot-rollout  \
  --strategy.type=episodic \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --display_data=true \
  --dataset.repo_id=Tommymy/rollout_lerobot_my_dataset_a \
  --dataset.single_task="Grab Oranges" \
  --policy.path=Tommymy/lerobot_my_model_a

運行後會下載模型