回看、回放數據集

可視化整個數據集

https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset

http://io-ai.tech/lerobot

https://open.platform.io-ai.tech

輸入TommyZihao/lerobot_zihao_dataset_a，或者其它數據集

觀察：指令和狀態是不一致的，指令由主動臂Leader提供，狀態由從動臂Follower提供

可視化查看指定episode

lerobot-dataset-viz --repo-id TommyZihao/lerobot_zihao_dataset_a --episode-index=2

拖拽時間軸查看任意時刻的攝像頭畫面和舵機位置

回放指定episode從動臂動作

lerobot-replay \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_a \
    --dataset.episode=2

能聽到聲音Replaying episode，然後從動臂移動，回放復現指定episode的動作