SCS0009 接線、ID 與供電
SCS0009 版本使用 8 個飛特序列匯流排伺服馬達，電腦/樹莓派透過 USB 匯流排驅動板直接控制。
硬體清單
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| 伺服馬達 | 飛特 SCS0009 序列匯流排伺服馬達 ×8 |
| 驅動板 | USB 序列匯流排驅動板（或 Arduino + Feetech TTL Linker） |
| 供電 | 7–12V（DC5521）輸入驅動板，由驅動板給伺服馬達供電；與驅動板共地 |
| 通訊 | 1,000,000 鮑率 |
伺服馬達 ID 與手指對應
| 手指 | 右手 ID | 左手 ID |
|---|---|---|
| 無名指 | 5, 6 | 11, 12 |
| 中指 | 3, 4 | 13, 14 |
| 食指 | 1, 2 | 15, 16 |
| 拇指 | 7, 8 | 17, 18 |
- 奇數 ID 是每根手指的第一個伺服馬達，偶數 ID 是第二個；第二個伺服馬達反向安裝，換算時取負。
- 兩個伺服馬達並排、軸心共線：同向旋轉產生側擺，反向旋轉產生屈伸，所以一根手指的 2 個自由度由這一對伺服馬達共同完成。
- 左手不是 9–16，而是 11–18，按「無名指優先」編號。
- 物理方向：從右往左數，右邊奇數、左邊偶數。右手中位順序（raw 0–1023）
451,571,451,571,451,571,451,571；左手571,451,571,451,571,451,571,451。
接線
- 8 個伺服馬達按 ID 順序串接/接入匯流排驅動板。
- 驅動板 USB 接電腦或樹莓派；Linux 需要把使用者加入
dialout群組。 - 外部 7–12V 電源接驅動板的電源輸入（不要直接接到伺服馬達 3P 線），必須與驅動板共地。
- 左右手使用不同 ID 組（右手 1–8、左手 11–18），可以接在同一條匯流排上；控制時用「控制對象」切換。
首次上電
- 組裝前把機械手擺到中位，按中位安裝伺服馬達臂。
- 首次連接建議用 SCS0009 調校工具 逐個掃描 ID、檢查中位和方向。
- 再用 桌面 GUI/CLI 或 網頁控制 做整體測試。