Câblage, ID et alimentation SCS0009
La version SCS0009 utilise 8 servos à bus série Feetech ; le PC/Raspberry Pi commande directement via la carte de commande de bus USB.
Liste du matériel
| Élément | Spécification |
|---|---|
| Servos | Servos à bus série Feetech SCS0009 ×8 |
| Carte de commande | Carte de commande de bus USB (ou Arduino + Feetech TTL Linker) |
| Alimentation | Entrée 7–12V (DC5521) sur la carte de commande, qui alimente les servos ; masse commune avec la carte |
| Communication | 1,000,000 bauds |
ID de servo et correspondance des doigts
| Doigt | ID main droite | ID main gauche |
|---|---|---|
| Annulaire | 5, 6 | 11, 12 |
| Majeur | 3, 4 | 13, 14 |
| Index | 1, 2 | 15, 16 |
| Pouce | 7, 8 | 17, 18 |
- Les ID impairs correspondent au premier servo de chaque doigt, les ID pairs au second ; le second servo est monté à l'envers, il faut donc inverser son signe lors de la conversion.
- Les deux servos sont côte à côte, axes colinéaires : une rotation dans le même sens produit l'écartement, une rotation en sens inverse produit la flexion ; les 2 degrés de liberté d'un doigt sont donc assurés conjointement par cette paire.
- La main gauche n'est pas numérotée 9–16 mais 11–18, selon une numérotation « annulaire en premier ».
- Orientation physique : de droite à gauche, impair à droite et pair à gauche. Ordre des positions médianes de la main droite (brut 0–1023)
451,571,451,571,451,571,451,571; main gauche571,451,571,451,571,451,571,451.
Câblage
- Raccordez les 8 servos à la carte de commande de bus dans l'ordre des ID.
- Reliez la carte de commande en USB au PC ou au Raspberry Pi ; sous Linux, ajoutez l'utilisateur au groupe
dialout. - Connectez l'alimentation externe 7–12V à l'entrée d'alimentation de la carte de commande (pas directement aux câbles 3P des servos) ; masse commune obligatoire avec la carte.
- Gauche et droite utilisent des groupes d'ID différents (droite 1–8, gauche 11–18) et peuvent être connectées sur le même bus ; utilisez Target pour basculer lors du pilotage.
Première mise sous tension
- Avant l'assemblage, placez la main en position médiane et montez les palonniers en position médiane.
- Pour la première connexion, utilisez l'outil de débogage SCS0009 pour scanner les ID un par un et vérifier la position médiane et le sens.
- Testez ensuite l'ensemble avec la GUI/CLI de bureau ou le contrôle web.